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基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法 

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申请/专利权人:江苏科技大学

摘要:本发明公开了一种基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法,包括:采集和读取传感器数据;获取到机器人位姿信息;将机器人位姿信息和处理后的激光数据传入Cartographer算法中的局部SLAM部分,获取到插入结果;接收采集的图像信息,提取图像的特征点,对特征点进行描述,即计算特征描述子,根据特征描述子,查询字典计算该帧的BOW向量,将BOW向量和图像index传送到Cartographer算法中的全局SLAM部分;在全局SLAM中,将图像index和当前nodeid捆绑在一起,记为node_to_image,更新数据库,在该node所处的位姿处使用当前激光数据与该处的地图进行匹配,完成建图。本发明利用视觉辅助Cartographer后端优化,有效的提高建图鲁棒性,使得地图更加精准,能够让机器人更加准确的定位与导航。

主权项:1.基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法,其特征在于,包括如下步骤:S1:采集和读取传感器数据,包括激光数据、IMU数据和相机采集数据;S2:融合里程计数据和IMU数据,获取到机器人位姿信息,对激光数据进行体素滤波处理;S3:将机器人位姿信息和处理后的激光数据传入Cartographer算法中的局部SLAM部分,获取到插入结果;S4:接收采集的图像信息,提取图像的特征点,对特征点进行描述,即计算特征描述子,根据特征描述子,查询字典计算该帧的BOW向量,将BOW向量和图像index传送到Cartographer算法中的全局SLAM部分;S5:在全局SLAM中,将图像index和当前nodeid捆绑在一起,记为node_to_image,更新数据库,根据图像的index找到对应的nodeindex,在该node所处的位姿处使用当前激光数据与该处的地图进行匹配,完成建图。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 江苏科技大学 基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法

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