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申请/专利权人：宁波东贝智能科技有限公司

摘要：本申请涉及一种基于割草机的无人机导航方法、系统、存储介质及智能终端，涉及割草设备技术的领域，其包括获取导航无人机的当前电量信息；判断当前电量是否大于基准阈值；若大于，则控制导航无人机向割草机传输草坪图像信息，以控制割草机移动作业；若不大于，则获取作业距离信息，并根据作业距离以及需求距离以确定后续距离信息；根据预设电量‑距离数据库以确定后续距离信息相对应的需求电量信息；判断当前电量是否大于需求电量；若大于，则控制导航无人机向割草机传输草坪图像信息，以控制割草机移动作业；若不大于，则将于割草机上的备用无人机更新成新的导航无人机。本申请具有减少无人机因电量不足后出现割草机被撞击损坏的情况的效果。

主权项：1.一种基于割草机的无人机导航方法，其特征在于，包括：获取预设导航无人机的当前电量信息；判断当前电量信息所对应数值是否大于所预设的基准阈值；若当前电量信息所对应数值大于基准阈值，则控制导航无人机进行正常作业以获取草坪图像信息，并该草坪图像信息传输至割草机中以控制割草机移动作业；若当前电量信息所对应数值不大于基准阈值，则获取作业距离信息，并根据作业距离信息以及预设需求距离信息进行差值计算以确定后续距离信息；根据预设电量-距离数据库中所存储的后续距离信息和需求电量信息进行匹配分析以确定后续距离信息相对应的需求电量信息；判断当前电量信息所对应数值是否大于需求电量信息所对应数值；若当前电量信息所对应数值大于需求电量信息所对应数值，则控制导航无人机进行正常作业以获取草坪图像信息，并该草坪图像信息传输至割草机中以控制割草机移动作业；若当前电量信息所对应数值不大于需求电量信息所对应数值，则控制预设于割草机上的备用无人机移动至导航无人机处以更新成新的导航无人机，以进行导航作业；其中，当备用无人机更新成新的导航无人机时，充电无人机飞行方法包括：定义原先的导航无人机为充电无人机；获取导航无人机的剩余电量信息以及割草机的余量电量信息；判断剩余电量信息所对应数值是否大于需求电量信息所对应数值；若剩余电量信息所对应数值大于需求电量信息所对应数值，则控制充电无人机飞至预设充电点进行充电处理；若剩余电量信息所对应数值不大于需求电量信息所对应数值，则根据预设距离数据库中所存储的后续距离信息和割草机的作业电量信息进行匹配分析以确定后续距离信息相对应的作业电量信息；根据作业电量信息以及余量电量信息进行差值计算以确定额外电量信息；判断额外电量信息所对应数值是否大于所预设的基准电量值；若额外电量信息所对应数值大于基准电量值，则控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理；若额外电量信息所对应数值不大于基准电量值，则控制充电无人机移动至充电点进行充电处理；其中，当额外电量信息所对应数值大于基准电量值时，充电无人机飞行方法还包括：根据预设充电指数数据库中所存储的额外电量信息和可充电量信息进行匹配分析以确定额外电量信息相对应的可充电量信息；根据需求电量信息以及剩余电量信息进行差值计算以确定差额电量信息；判断可充电量信息所对应数值是否大于差额电量信息所对应数值；若可充电量信息所对应数值大于差额电量信息所对应数值，则控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理；若可充电量信息所对应数值不大于差额电量信息所对应数值，则控制充电无人机飞至充电点进行充电处理；其中，当可充电量信息所对应数值不大于差额电量信息所对应数值时，充电无人机飞行方法还包括：获取割草机的已行路径信息以及导航无人机的更换位置信息；根据已行路径信息以及预设的完整作业路径以确定后续路径信息，并根据剩余电量信息以及预设的电量阈限值进行差值计算以确定可用电量信息，且将更换位置信息所对应位置于完整作业路径上的投影点定义为投影位置信息；根据预设电量-路程数据库中所存储的可用电量信息和可行路程信息进行匹配分析以确定可用电量信息相对应的可行路程信息；根据后续路径信息以及可行路程信息以确定关键位置信息；根据投影位置信息以及关键位置信息于后续路径信息所对应路径上确定关键路径信息；计算充电点与关键路径信息所对应路径上各点之间的距离以确定相隔距离信息；根据预设排序规则以确定相对应数值最小的相隔距离信息，并根据该相隔距离信息于关键路径信息所对应路径上确定返回位置信息；控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理，且于割草机移动至返回位置信息所对应位置时控制充电无人机移动至充电点进行充电处理。

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