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申请/专利权人：雷诺两合公司;国家科研中心;贡比涅技术大学

摘要：一种第一自动机动车辆的战术环境的建模方法，所述第一自动机动车辆包括：‑感知装置组，‑决策模块，以及‑待由决策模块3考虑的通行车道组ENS_VOIES的几何建模模块，所述通行车道组ENS_VOIES包括第一序列车道V11，其与第一自动机动车辆100通行的车道直接相互影响，和第二序列车道V21,V22，其与第一序列车道V11相互影响，所述建模方法包括：‑第一步骤E1，由几何建模模块4构建第一序列V11和第二序列V21、V22的通行车道组ENS_VOIES的几何模型LGM，并将这些通行车道分解为相同长度的单元的组ENS_C。

主权项：1.一种第一自动机动车辆100的战术环境的建模方法，所述战术环境指示能够影响涉及中期决策的战术决策制定的自动机动车辆100的环境数据，所述第一自动机动车辆100包括：-感知装置组5，-决策模块3，以及-待由决策模块3考虑的通行车道组ENS_VOIES的几何建模模块4，所述通行车道组ENS_VOIES包括：第一序列车道V11，其根据在预定义的交互模式组中定义的交互模式与第一自动机动车辆100通行的车道直接相互影响；和第二序列车道V21,V22，其根据在预定义的交互模式组中定义的交互模式与第一序列车道V11相互影响，所述预定义的交互模式组包括自动机动车辆100保持在其通行车道上、自动机动车辆100到与其通行车道相邻的车道的变道、自动机动车辆100的车道与另一条通行车道的合并、自动机动车辆100的车道被至少一条其他通行车道穿过之中的至少一种交互模式，所述建模方法包括:-第一步骤E1，由几何建模模块4构建第一序列V11和第二序列V21、V22的通行车道组ENS_VOIES的几何模型LGM，并将这些通行车道分解为相同长度的单元的组ENS_C，-第二步骤，基于来自所述感知装置组5的数据，将单元组ENS_C中的每个单元的第一占用状态评估为空置状态、已占用状态，或不确定状态，所述不确定状态被分配给位于所述感知装置组5的视场FOV之外的单元和或被分配给至少部分地被位于所述第一自动机动车辆100和单元之间的障碍物遮蔽的单元，-第三步骤E3，基于来自所述感知装置组5的数据，通过分析位于第二序列通行车道上的交通，定义其第一占用状态为不确定的每个指定单元的第二占用状态为中性的或安全的，其包括如下分配子步骤E31：如果不同于第一自动机动车辆100并在第二序列车道V21上通行的第二车辆131占据位于第一序列车道V11和第二序列车道V21交叉处且沿着第一序列车道的通行方向在所述指定单元的下游处的第一单元，将中性状态分配给所述指定单元，-第四步骤E4，向决策模块3发送包括占用状态与几何模型LGM的每个单元的关联的环境模型M_ENV_T，单元的占用状态如果被定义，则是第二状态，否则单元的占用状态是第一状态。

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