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申请/专利权人：三一海洋重工有限公司
摘要：本申请提供一种集装箱自动堆高机轨迹跟踪方法及系统，涉及堆高机械技术领域。在控制堆高机与目标集装箱对准的过程中，可以确定堆高机的对准轨迹，并基于对准轨迹控制堆高机向目标集装箱移动。由此，考虑到对准轨迹沿对准方向指向对准位置，则堆高机基于前述对准轨迹进行控制时，能够以对准方向到达对准位置，从而实现与目标集装箱的自动对准。此外，进一步考虑到前述对准轨迹可以包括控制过程各个时刻的期望位姿，则在堆高机运动的每个时刻可以基于当前时刻的实际位姿期望位姿的误差进行控制，使堆高机的控制算法与堆高机的历史状态解耦，仅基于当前位姿即可实现对堆高机的精准控制，简化了控制过程并提高了控制精度。
主权项：1.一种集装箱自动堆高机轨迹跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：确定堆高机的对准轨迹，其中，所述对准轨迹为沿所述堆高机与目标集装箱的对准方向指向对准位置的轨迹，所述对准轨迹包括多个时刻的期望位姿；基于所述对准轨迹控制堆高机向所述目标集装箱移动，以使所述堆高机以所述对准方向到达所述对准位置，其中，所述堆高机在移动时的转角与速度基于当前时刻的实际位姿与所述对准轨迹中对应时刻的期望位姿的误差确定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三一海洋重工有限公司 一种集装箱自动堆高机轨迹跟踪方法及系统
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