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申请/专利权人：国汽朴津智能科技(合肥)有限公司;国汽朴津智能科技(安庆)有限公司;北京朴津智能科技有限公司

摘要：本发明涉及机器人控制调节系统领域的机器人头部故障检测及归中处理系统，通过摄像头、一对具有固定夹角的光电开关以及安装在运动电机尾部的磁电编码器，在对头部进行转动检测时三个传感器获得三组数据，将三组数据进行交叉对比验证，判断获得损坏传感器的数量，实现自动高效的传感器状态检测，当存在至少两组数据相互验证，准确执行归中操作，然后返回充电站，否则停止执行当前任务并返回充电站维修，提高了机器人在执行任务时的容错率，并使得头部在绝大多数故障情况下能够进行归中操作，提高机器人安全性和使用者的体验，另外，通过弹性蓄能装置和电磁离合器实现高效多场景的归中操作。

主权项：1.机器人头部故障检测及归中处理系统，其特征在于，包括躯干1、充电站3、控制器6以及安装在躯干1上且通过转动轴4连接有运动电机5的头部2，所述控制器6包括监测模块、控制模块和执行模块，所述监测模块的输入端分别连接有安装在头部2上的摄像头9、安装在头部2两侧用来监测头部2转动端点的左侧光电开关701和右侧光电开关702、以及安装在运动电机5转子尾部的磁电编码器8；所述监测模块包括图像角度识别单元、端点角度识别单元和电机转动角度识别单元，所述图像角度识别单元通过对摄像头9在移动过程中拍摄的图像进行识别分析进而获得摄像头9的转动角度和转动位置数据，所述端点角度识别单元用于在头部2转动过程中经过左侧光电开关701和右侧光电开关702时进行端点标定并记录头部2经过端点次数，所述电机转动角度识别单元对运动电机5转子的转动角度和位置进行识别和记录；所述控制模块包括角度比较单元，角度比较单元对自检时图像角度识别单元、端点角度识别单元以及电机转动角度识别单元三者获得的转动数据进行比较并判断传感器损坏数量；所述执行模块的输出端电性连接有运动电机5，执行模块用来驱动运动电机5转动指定角度。

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百度查询： 国汽朴津智能科技(合肥)有限公司 国汽朴津智能科技(安庆)有限公司 北京朴津智能科技有限公司 机器人头部故障检测及归中处理系统