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申请/专利权人：恩牛(山东)智能科技有限公司

摘要：本发明涉及车辆安全行驶技术领域，且公开了一种电动四轮车安全行驶控制系统。该电动四轮车安全行驶控制系统，通过同时获取声波回波数据、电磁波回波数据以及实时图像信息，并对这些数据与对应的算法表达式结合计算得出对应的声波特征、车辆正前方障碍物距离变化值以及图像对比结果，并将声波特征、车辆正前方障碍物距离变化值以及图像对比结果发送至车辆数据分析模块中进行分析，并生成障碍物预警信号、安全预警信号或安全预警信号二，当同时出现这三种信号中的任意两种时，避免依靠视频监测方式保持车辆安全距离，在恶劣天气中，仍能够及时发现车辆前方的障碍物或车辆周边的障碍物，并作出预警，能够控制车辆及时制动，避免与其他物体发生碰。

主权项：1.一种电动四轮车安全行驶控制系统，其特征在于：包括车辆驾驶环境采集模块、车辆数据处理模块、车辆数据分析模块以及车辆控制单元；所述车辆驾驶环境采集模块由超声波监测单元、毫米波监测单元以及视频监测单元组成；所述超声波监测单元用于向车辆四周发出超声波并接收声波回波数据CHb，所述毫米波监测单元用于向车首方向发射电磁波并接收电磁波回波数据CHb，所述视频监测单元用于收集车首方向的实时图像信息TX，所述车辆驾驶环境采集模块将获取到的声波回波数据CHb按照回波时刻以及车辆方位形成声波回波数据集，所述车辆驾驶环境采集模块将声波回波数据集、电磁波回波数据DHb以及实时图像信息TX发送至车辆数据处理模块；所述车辆数据处理模块根据接收到的声波回波数据集分别计算车辆四周声波回波数据CHb的声波特征CTZ，并按照回波时刻形成声波特征数据集，所述车辆数据处理模块将产生的声波特征数据集发送至车辆数据分析模块中；所述车辆数据处理模块根据接收到的电磁波回波数据DHb计算车辆正前方障碍物的距离Jl，并根据上一次计算得出的车辆正前方障碍物的距离数值Jlq计算得出的车辆正前方障碍物距离变化值Bhj，所述车辆数据处理模块将计算得出的车辆正前方障碍物距离变化值Bhj发送至车辆数据分析模块中；所述车辆数据处理模块根据接收到的实时图像信息TX和上一次接收到的实时图像信息TXq进行特征对比，产生图像对比结果TXD，所述车辆数据处理模块将计算得出的图像对比结果TXD发送至车辆数据分析模块中；所述车辆数据分析模块根据接收到的声波特征数据集判定车辆具体部位有障碍物，并发出生成对应的障碍物预警信号，所述车辆数据分析模块将接收到的车辆正前方障碍物距离变化值Bhj并将其与预设的安全距离变化阈值进行对比，当车辆正前方障碍物距离变化值Bhj大于安全距离变化阈值时，判定安全异常，生成安全预警信号，所述车辆数据分析模块根据图像对比结果TXD判定车辆是否存在安全异常，当所述车辆数据分析模块判定安全异常时，生成安全预警信号二，当同时出现障碍物预警信号、安全预警信号或安全预警信号二中的任意两种时，所述车辆数据分析模块生成报警信号，并将报警信号发送至车辆控制单元；所述车辆控制单元接收到报警信号时，控制车辆制动系统工作。

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