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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明公开了一种基于组合引导模型图像匹配的无人机视觉定位方法及装置，该方法包括：构建基于mesh地图的密集场景模型；将无人机实时飞行过程中获取的拍摄图像作为查询图像，并将查询图像输入至图像数据集中进行匹配，以找到与查询图像接近的多个特征图像；使用组合引导模型估计查询图像和各个特征图像之间的对应关系，以生成多组2D‑2D匹配图像对；实时渲染出对应的深度图，根据深度图将各个2D‑2D匹配对转换为2D‑3D匹配对，并通过2D‑3D匹配对计算无人机的对应姿态信息，实现无人机定位。本发明可以减少存储空间的开销，降低模型的总体运行时间，且鲁棒性与可扩展性强，还可以提升无人机视觉定位的精度。
主权项：1.一种基于组合引导模型图像匹配的无人机视觉定位方法，其特征在于，包括：S1，根据搭载在无人机上3D激光雷达扫描得到的场景点云数据构建基于mesh地图的密集场景模型；S2，将无人机实时飞行过程中获取的拍摄图像作为查询图像，并将查询图像输入至图像数据集中进行匹配，以在所述图像数据集中找到与所述查询图像接近的多个特征图像；S3，使用组合引导模型估计所述查询图像和各个特征图像之间的对应关系，以生成多组2D-2D匹配图像对，所述组合引导模型由两个以上的匹配模型组合构成，并选择其中一种匹配模型作为引导模型，除引导模型以外的其余模型在匹配过程中利用所述引导模型进行筛选得到初步匹配对，再对所述初步匹配对进行二次筛选以得到最终匹配对；S4，根据所述密集场景模型实时渲染出深度图，根据所述深度图将各个所述2D-2D匹配对转换为2D-3D匹配对，并通过所述2D-3D匹配对计算无人机的对应姿态信息，实现无人机定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种基于组合引导模型图像匹配的无人机视觉定位方法及装置
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