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申请/专利权人：北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要：本发明提供了一种线控底盘分布式驱动车辆的稳定控制系统及方法，线控底盘分布式驱动车辆的稳定控制系统包括：信号输入层，包括车辆传感器，CAN通信和信号采集模块，用于收集参数信息；上层控制器模块，包括目标横摆角速度、目标侧偏角、目标侧倾角计算模块和基于MPC的附加横摆力矩与侧倾力矩计算模块，用于计算车辆转向时所需的附加横摆力矩与侧倾力矩；下层控制器模块，包括轮毂扭矩优化分配器和主动悬架力优化分配器，用于将上层控制器模块计算出的附加横摆力矩与侧倾力矩分配给执行机构；执行器层，包括四个轮毂电机和四个主动悬架，执行下层控制器模块的力矩分配目标。本发明解决了现有技术中线控底盘分布式驱动汽车稳定性控制效果不佳的问题。
主权项：1.一种线控底盘分布式驱动车辆的稳定控制系统，其特征在于，包括：信号输入层,包括车辆传感器、CAN通信和信号采集模块，所述信号输入层用于收集参数信息；上层控制器模块，包括目标横摆角速度、目标质心侧偏角、目标侧倾角计算模块和MPC控制器，所述上层控制器模块用于计算车辆转向时所需的附加横摆力矩与附加侧倾力矩；下层控制器模块，包括轮毂扭矩优化分配器和主动悬架力优化分配器，所述下层控制器模块用于将所述上层控制器模块计算出的附加横摆力矩与附加侧倾力矩分配给执行机构；执行器层，包括四个轮毂电机和四个主动悬架，所述执行器层执行所述下层控制器模块的力矩分配目标。
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权利要求：
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