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申请/专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
摘要：本发明提供了一种动态环境时空概率预测的安全轨迹规划方法，本发明通过动静态障碍物分割和自适应卡尔曼滤波，可以准确识别动态障碍物并对其运动进行预测，为无人机提供动态环境下的感知能力；还引入时空概率占据栅格地图，统一表示静态障碍物和动态障碍物的空间占据信息，并考虑了动态障碍物运动的不确定性，使无人机能够提前规避未来可能的碰撞；并在轨迹优化中引入概率碰撞约束，使规划的轨迹在满足安全性的同时，具有更好的光滑性和飞行效率。
主权项：1.一种动态环境时空概率预测的安全轨迹规划方法，其特征在于，包括：S1、从获取的点云数据中分割出静态障碍物点云和动态障碍物点云；S2、对所述动态障碍物进行自适应状态估计；S3、构建所述静态障碍物的概率栅格图，并获得所述静态障碍物的概率栅格图中栅格的占用概率信息；S4、构建所述动态障碍物的概率栅格图，并获得所述动态障碍物的概率栅格图中栅格的占用概率信息；S5、融合所述静态障碍物的占用概率信息和动态障碍物的占用概率信息，构建时空概率占用地图，并将无人机带入所述时空概率占用地图得到时空概率碰撞地图；S6、基于所述时空概率碰撞地图规划无人机的安全轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学重庆创新中心 北京理工大学 一种动态环境时空概率预测的安全轨迹规划方法和系统
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