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申请/专利权人：中北大学

摘要：本发明面向具有硬质地和泥沼地两栖地形的危险复杂地下空间，提供一种可重构足端折展装置，属于足式移动机器人技术领域。可重构足端折展装置包括腿足杆、第一级驱动块、第二级驱动块、两段式折展板以及外端板；腿足杆底端安装有腿足端板；第一级和第二级驱动块以周向不能转动、轴向能够滑动的形式连接在腿足杆上；两段式折展板的第一段折展板与腿足端板铰接，两段式折展板的第二段折展板与第一段折展板铰接；第二段折展板通过下连杆与第二级驱动块连接；外端板通过上连杆与第一级驱动块连接，外端板通过中连杆与第二级驱动块连接，只需一个动力驱动即可实现折、展状态切换，安装于足式机器人支腿，通过改变与地面接触面积提高机器人的通过能力。

主权项：1.一种可重构足端折展装置，其特征在于：包括腿足杆1、第一级驱动块2、第二级驱动块3、两段式折展板4以及外端板5；腿足杆1底端安装有腿足端板6；第一级驱动块2和第二级驱动块3以周向不能转动、轴向能够滑动的形式连接在腿足杆1上；外端板5和两段式折展板4以腿足杆1为轴心，交替布置；两段式折展板4的第一段折展板4.1与腿足端板6铰接，两段式折展板4的第二段折展板4.2与第一段折展板4.1铰接，第一段折展板4.1和第二段折展板4.2的折展方向相反；第二段折展板4.2通过下连杆7与第二级驱动块3连接，下连杆7的一端与第二级驱动块3铰接、另一端与第二段折展板4.2固定连接；外端板5通过上连杆9与第一级驱动块2连接，上连杆9的一端与第一级驱动块2铰接、另一端与外端板5铰接，外端板5通过中连杆10与第二级驱动块3连接，中连杆10的一端与第二级驱动块3铰接、另一端与外端板5固定连接；所述的可重构足端折展装置处于折叠状态，第一级驱动块2通过上连杆9将外端板5提起，外端板5向腿足杆1收拢；第一级驱动块2通过中连杆10将第二级驱动块3提起，第二级驱动块3通过下连杆7将两段式折展板4向腿足端板6折叠；所述的可重构足端折展装置处于展开状态时，第一级驱动块2推动第二级驱动块3下移，第二级驱动块3通过下连杆7带动两段式折展板4展开至与腿足端板6平齐，第一级驱动块2通过上连杆9带动外端板5以中连杆10为支点运动至与腿足端板6平齐。

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百度查询： 中北大学 一种可重构足端折展装置