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申请/专利权人：江苏盛海智能科技有限公司
摘要：本发明提供的一种基于激光雷达建图定位的初始位置确定方法及终端，包括步骤：加载轨迹点数据；将所述轨迹点数据图形化显示到图形界面；根据车辆的当前位置，在所述图形界面上选取与所述当前位置匹配的轨迹点，并进行误差自修正，得到初始位置。本发明通过建图时的轨迹点数据图形化显示，在激光雷达重启时可直接通过在图形界面上选取与当前车辆位置相匹配的轨迹点进行误差自修正后得到车辆的初始位置，即实现简单快捷的确定车辆在地图的初始位置，无需重新建图，有效节省了时间。
主权项：1.一种基于激光雷达建图定位的初始位置确定方法，其特征在于，包括步骤：S1、加载轨迹点数据；S2、将所述轨迹点数据图形化显示到图形界面；S3、根据车辆的当前位置，在所述图形界面上选取与所述当前位置匹配的轨迹点，并进行误差自修正，得到初始位置；所述步骤S2具体为：S21、利用PCL库的visualization模块中的CloudViewer生成可视化窗口viewer；S22、在所述可视化窗口viewer中加载鼠标回调函数、键盘回调函数和点拾取回调函数；S23、在所述可视化窗口viewer中采用图形化函数加载所述轨迹点数据，并设置轨迹点的颜色信息，得到显示有轨迹点的图形界面；所述步骤S3具体为：在所述图形界面上选取与车辆的所述当前位置所匹配的第一轨迹点，调用所述鼠标回调函数移动鼠标至所述第一轨迹点处，再调用所述点拾取回调函数选定所述第一轨迹点，最后调用键盘回调函数将所述第一轨迹点的位姿信息发送至激光雷达的定位模块进行误差自修正后得到所述初始位置；所述步骤S1还包括：加载激光雷达的点云数据；所述步骤S3中进行误差自修正，具体为：控制车辆行驶预设距离，所述定位模块根据行驶的时间间隔和空间间隔分别得到激光雷达的连续观测点云数据和车辆的姿态变化，并结合步骤S1中保存的所述点云数据，对车辆依次进行每两帧之间的姿态的LM迭代优化计算，逐帧修正所述第一轨迹点的位姿信息，最终得到所述初始位置。
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百度查询： 江苏盛海智能科技有限公司 一种基于激光雷达建图定位的初始位置确定方法及终端
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