买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：索尼公司

摘要：一种对象分割系统，包括第一类型传感器，第二类型传感器和控制电路。第一类传感器捕获场景的彩色图像帧序列。第二类型传感器捕获彩色图像帧序列中的每个对应的彩色图像帧的深度图像。控制电路生成输入彩色图像帧的点云。控制电路从输入彩色图像帧的背景中分割前景人类对象。控制电路检测输入彩色图像帧中捕获的场景的地平面。控制电路恢复距离检测到的地平面的水平的限定区域中的脚部区域。控制电路基于对地平面的检测，从输入彩色图像帧的背景中提取具有恢复的脚部区域的前景人类对象。

主权项：1.一种对象分割系统，包括：第一类型传感器，被配置为捕获场景的彩色图像帧序列；第二类型传感器，被配置为捕获所述彩色图像帧序列中的每个对应彩色图像帧的深度图像；以及控制电路，被配置为：基于从所述第二类型传感器接收的输入彩色图像帧的对应输入深度图像，生成从所述第一类型传感器接收的所述彩色图像帧序列的输入彩色图像帧的点云；基于第一图像参数集合从所述输入彩色图像帧的背景分割前景人类对象，其中，分割的前景人类对象缺少前景人类对象的脚部区域的至少部分；通过将从所生成的点云中的多个点投影的多个向量聚类成向量聚类集合来检测在所述输入彩色图像帧中捕获的所述场景的地平面，其中，基于与所生成的点云中的所述向量聚类集合中的一个向量聚类相关联的取向信息来检测所述场景的地平面；基于与所述第一图像参数集合不同的第二图像参数集合，恢复距离所述输入彩色图像帧中所检测到的地平面的水平的限定区域中的脚部区域；以及基于对地平面的检测和距离所检测到的地平面的水平的限定区域中的多个前景像素，从所述彩色图像帧序列的输入彩色图像帧的背景中提取包括所恢复的脚部区域的前景人类对象，其中，所述控制电路还被配置为基于与在所述输入彩色图像帧中捕获的所述场景相关联的所述向量聚类集合，检测在所述输入彩色图像帧中捕获的所述场景的多个平面，其中，所述控制电路还被配置为基于与在所述输入彩色图像帧中捕获的场景相关联的所述向量聚类集合来生成平面图，其中，所述输入彩色图像帧的图像域中的所检测到的多个平面被映射以生成所述平面图，其中，所述平面图包括基于与所述平面图中的每个像素相关联的相同取向信息而在所述平面图中的所检测到的多个平面的不同平面中分组的像素，而不考虑在所述场景的所述输入彩色图像帧的所述图像域中所述像素在所述平面图中的空间定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 索尼公司 基于地平面检测从图像序列中恢复人类对象的缺失脚部