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申请/专利权人：龙门实验室

摘要：本发明提供了一种适用于多场景机械移栽的自动扶苗拢土装置，属于农业移栽机械技术领域，该自动扶苗拢土装置包括控制器、起支撑作用的支撑机构、用于判定钵苗倾斜角度和位置信息的判定系统、用于扶苗和拢土的扶苗拢土机构、以及设于支撑机构上能够通过磁吸调整扶苗拢土机构位置及倾斜角度的调向机构；该扶苗拢土装置同时适用于平地和坡耕地，通过调向机构基于磁吸作用能够根据钵苗的倾斜姿态自动调整扶苗拢土机构的位置和角度，能够有效保证钵苗栽植的直立度，稳定性高且适应性强。

主权项：1.一种适用于多场景机械移栽的自动扶苗拢土装置，其特征在于，包括控制器、起支撑作用的支撑机构、用于判定钵苗倾斜角度和位置信息的判定系统、用于扶苗和拢土的扶苗拢土机构、以及设于支撑机构上并与扶苗拢土机构相连接的调向机构，通过调向机构能够调整扶苗拢土机构的位置及倾斜角度；调向机构包括固定于支撑机构内的外侧壁上设有一圈啮合齿的环形带齿导轨（17），环形带齿导轨（17）上表面中部扣放有半球壳（16），半球壳（16）的轴线与环形带齿导轨（17）的轴线一致，环形带齿导轨（17）上于半球壳（16）的外侧设有托盘（19），托盘（19）上设有与控制器电性连接的链条电机（13）；所述半球壳（16）的外周面上并排紧贴有两个间隔设置的弧形挡板（12），弧形挡板（12）的上端延伸至半球壳（16）的顶点或略超过顶点处，下端延伸至半球壳（16）底面处，两个弧形挡板（12）的上端均通过连接杆（6）与支撑机构相铰接、下端均设于链条电机（13）的输出轴上，两个弧形挡板（12）的外侧均设有与链条电机（13）相连的链轮链条组件，两个链轮链条组件通过L型连接板固定有电磁块（18），电磁块（18）设于两个弧形挡板（12）之间且底面抵接于半球壳（16）外周面上，电磁块（18）通过磁力作用与设于半球壳（16）内的电磁球（20）相吸，所述扶苗拢土机构固定于电磁球（20）下方；链条电机（13）带动链轮链条组件传动，能够带动电磁块（18）和电磁球（20）沿半球壳（16）的弧面在其顶点与底面间进行运动，进而带动扶苗拢土机构同步运动；托盘（19）上还设有与控制器电性连接的导轨电机（14），导轨电机（14）的输出轴上设有能够与环形带齿导轨（17）相啮合的导轨齿轮（15），在导轨电机（14）的作用下，导轨齿轮（15）与环形带齿导轨（17）啮合转动，带动托盘（19）绕半球壳（16）做周向旋转运动，进而带动电磁块（18）、电磁球（20）以及扶苗拢土机构绕半球壳（16）做周向旋转运动；所述判定系统与控制器电性连接，包括中央处理器及设于支撑机构上的高清相机，高清相机的高度可调且能够旋转，所述高清相机能够实时捕获钵苗的图像，并将捕获的图像传送至中央处理器，中央处理器通过分析图像内容能够判定钵苗的倾斜角度和位置信息，中央处理器将判定的信息传送至控制器，控制器根据判定的信息分析扶苗拢土机构所需抵达的目标位置和旋转角度。

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