龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：上海鲸鱼机器人科技有限公司
摘要：本发明公开了一种独轮编程机器人的控制方法，涉及机器人控制技术领域，通过将比例部分、积分部分和微分部分的控制输出相加得到校正力矩，依据校正力矩取值的正负结果确认驱动系统驱动动量轮的旋转方向，取校正力矩的绝对值作为力矩指数，结合力矩指数以及状态指数生成调节系数，依据调节系数调整动量轮的转动加速度。该控制系统基于PID控制思想确认动量轮的转动方向和转动加速度，再结合驱动系统运行状态调节动量轮的转动加速度，不仅能够迅速、稳定地调整独轮机器人的姿态，而且还能保障驱动系统使用的可靠性，进而提高独轮编码机器人运行的稳定性。
主权项：1.一种独轮编程机器人的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：控制系统实时监测独轮编码机器人驱动系统的运行数据，结合运行数据为驱动系统生成状态指数，依据状态指数与指数阈值的对比结果判断驱动系统是否支持运行；若判断支持运行，通过陀螺仪和加速度计获取独轮编码机器人的当前倾斜角度，并计算目标倾斜角度与当前倾斜角度之间的误差；根据比例增益和误差计算比例部分的控制输出，根据误差的积分项以及积分时间常数计算积分部分的控制输出，根据误差的导数项和微分时间常数计算微分部分的控制输出，将比例部分、积分部分和微分部分的控制输出相加得到校正力矩；依据校正力矩取值的正负结果确认驱动系统驱动动量轮的旋转方向；取校正力矩的绝对值作为力矩指数，结合力矩指数以及状态指数生成调节系数，依据调节系数调整动量轮的转动加速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海鲸鱼机器人科技有限公司 一种独轮编程机器人的控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号