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一种动车组车底检测机器人行走定位方法及定位系统 

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申请/专利权人:哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司

摘要:一种动车组车底检测机器人行走定位方法及定位系统,涉及一种位置校准的方法和系统。目的是为了克服现有检测机器人行走无法精准到达目标位置的问题。定位方法步骤如下:步骤一、控制检测机器人沿直线路径从起点行走至终点,计算得到待检测位置对应的从动轮线性期望值φ;并获取在检测到第k个辅助定位点时,所采集的从动轮线性测量值xk;步骤二、控制检测机器人沿直线路径从终点向起点行走,并在再次检测到第k个辅助定位点时,获取对应的从动轮线性测量值yk;步骤三、通过下式计算得到待检测位置的校正值:p=φ‑xk+yk+δk;步骤四、根据待检测位置的校正值,继续控制检测机器人行走至待检测位置,完成检测机器人的行走定位。

主权项:1.一种动车组车底检测机器人行走定位方法,基于检测机器人实现,所述检测机器人包括主动轮和从动轮;其特征在于,步骤如下:步骤一、控制检测机器人沿直线路径从起点行走至终点,计算得到待检测位置对应的从动轮线性期望值φ;并获取在检测到第k个辅助定位点时,所采集的从动轮线性测量值xk;所述待检测位置是检测机器人通过扫描完整动车组车底后识别获得;所述辅助定位点的数量为n个,n个辅助定位点等间距设置在所述直线路径上;所述第k个辅助定位点是与所述待检测位置相邻的靠近终点侧的辅助定位点,且1≤k≤n;所述从动轮线性期望值是根据从动轮期望转数得到的从动轮位移,所述从动轮线性测量值是根据从动轮实际转数得到的从动轮位移;步骤二、控制检测机器人沿所述直线路径从终点向起点行走,并在再次检测到第k个辅助定位点时,获取对应的从动轮线性测量值yk;步骤三、通过下式计算得到待检测位置的校正值:p=φ-xk+yk+δk;其中,δk为第k个辅助定位点的往返偏差值;步骤四、根据待检测位置的校正值,继续控制检测机器人行走至待检测位置,完成检测机器人的行走定位。

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