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申请/专利权人：国网江西省电力有限公司南昌供电分公司;国家电网有限公司
摘要：本发明公开了一种变电站无人机巡视路径规划方法及系统，涉及巡视路径规划领域。一种变电站无人机巡视路径规划系统，包括有：环境构建模块、数据采集模块、初始路径规划模块、实时路径调整模块和巡视反馈模块。本发明通过对变电站环境进行建模，生成带有环境障碍的三维障碍模型和带有设备位置的二维巡视图，便于对巡视路径进行动态调整；通过设备的性能信息和实时运行数据获取初始权重和实时权重并计算设备巡视优先度，实现了对不同设备的先后巡视，并通过每次巡视任务对设备的巡视次数的反馈结果对初始权重进行调整，提高了对设备重要性和故障概率的动态评估能力。
主权项：1.一种变电站无人机巡视路径规划方法，其特征在于，包括：S1.采集变电站的激光点云数据，使用激光点云数据构建变电站环境模型；S2.获取变电站设备运行的实时数据，根据变电站设备运行的实时数据生成设备的运行权重；S3.根据变电站设备的初始权重和运行权重计算设备巡视优先度，将设备巡视优先度送入巡视路径规划模型中，生成初始巡视路径；S4.巡视过程中定时获取设备的运行权重并计算实时设备巡视优先度，记录无人机单轮巡视任务中已巡视的区域，将实时设备巡视优先度和已巡视的区域送入路径规划模型中，生成实时巡视路径，并根据实时巡视路径继续进行巡视任务；S5.实时监控无人机的剩余电量情况和耗电情况，根据剩余电量和耗电情况调整无人机的巡视路径和巡视任务；S6.通过装载的影像设备获取变电站巡视过程中的可见光图像数据和红外影像数据，将可见光图像数据和红外影像数据送入影像识别模型中进行异常识别，得到异常识别结果，根据异常识别结果选择是否进行详细数据记录，记录每次巡视任务的不同设备的巡视次数，并根据巡视次数和异常识别结果生成反馈权重并调整变电站设备的初始权重。
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