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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司

摘要：本发明涉及蒙皮零件数字化化铣激光刻型设备技术领域，具体地说，涉及一种整排运动机构与防跌落连接布的自适应运动控制方法；根据整排运动机构运动目标位置及运动速度，得到相关防跌落连接布收放运动的目标位置和速度，用于控制整排运动机构与防跌落连接布的自适应运动，防止防跌落连接布过松或发生拉扯，解决了防跌落连接布收放与整排运动机构运动难以匹配的问题，简化了运动控制操作步骤，节约操作时间，且不需要配置额外的仪器设施。

主权项：1.一种整排运动机构与防跌落连接布的自适应运动控制方法，其特征在于，所述整排运动机构与防跌落连接布的自适应运动控制方法具体包括以下步骤：步骤S1：构建整排运动机构的局部坐标系并设置零点，将整排运动机构回零；步骤S2：在整排运动机构回零状态，构建防跌落连接布的局部坐标系并设置零点；步骤S3：标定相邻整排运动机构的间距与防跌落连接布的在局部坐标系下的位置，拟合得到位置函数；步骤S4：根据位置函数，以及整排运动机构的运动目标位置和运动速度，计算防跌落连接布的运动目标位置和运动速度，驱动整排运动机构和防跌落连接布运动至指定位置；所述步骤S1具体包括以下步骤：步骤S11：以i个整排运动机构的运动方向为X轴正方向，建立整排运动机构的局部坐标系；步骤S12：以整排运动机构X1与X负方向柔性夹具边缘（2）的间距设置为△xmin时的整排运动机构X1的位置作为整排运动机构X1的局部坐标系的零点；步骤S13：驱动整排运动机构X1至整排运动机构X1的局部坐标系的零点，依次驱动整排运动机构Xi至与整排运动机构Xi-1的间距为△xmin，并将此时的整排运动机构Xi的位置作为整排运动机构Xi的局部坐标系的零点；步骤S14：将i个整排运动机构运动至对应的局部坐标系的零点；所述步骤S2具体包括以下步骤：步骤S21：在i个整排运动机构回零状态下，设置i个防跌落连接布的局部坐标系的零点，调整防跌落连接布Fi-1至拉直状态，将防跌落连接布Fi-1的位置设置为对应防跌落连接布的局部坐标系的零点；步骤S22：将整排运动机构Xi运动至局部坐标系的最大量程xmax，调整整排运动机构Xi相邻两端防跌落连接布的松紧状态；步骤S23：在整排运动机构Xi运动至最大量程xmax位置时，调整防跌落连接布Fi至拉直状态，将此时防跌落连接布Fi的位置设置为防跌落连接布Fi的局部坐标系的零点；所述步骤S3具体包括以下步骤：步骤S31：选取任意防跌落连接布与相邻两端的整排运动机构的间距作为标定对象，标定位置数为k，得到k个需要标定防跌落连接布的位置的相邻两个整排运动机构间的间距DXk；步骤S32：根据间距DXk依次调整防跌落连接布并记录防跌落连接布的位置DFk；步骤S33：根据间距DXk、位置DFk，得到k个标定位置上相邻整排运动机构的间距与防跌落连接布的位置对应数据DX1,DF1，DX2,DF2，……，DXk,DFk，拟合得到相邻整排运动机构间间距DX与防跌落连接布位置DF的相关关系；当只有单个整排运动机构运动时，步骤S4中所述计算防跌落连接布运动时的运动目标位置具体包括以下步骤：步骤S411A：获取运动的整排运动机构在全局坐标系下的当前位置和目标位置，与运动的整排运动机构相邻的两个整排运动机构在全局坐标系下的当前位置和目标位置；步骤S412A：将运动的整排运动机构运动至目标位置，计算运动后运动的整排运动机构与相邻两个整排运动机构的间距；步骤S413A：根据运动后运动的整排运动机构与相邻两个整排运动机构的间距，计算运动后的整排运动机构与相邻两个整排运动机构之间防跌落连接布在对应防跌落连接布的局部坐标系下的运动目标位置；当多个整排运动机构运动时，步骤S4中所述计算防跌落连接布运动时的运动目标位置具体包括以下步骤：步骤S411B：获取多个运动的整排运动机构在全局坐标系下的目标位置、X负方向柔性夹具边缘（2）的位置bor0、X正方向柔性夹具边缘（3）的位置bor1；步骤S412B：将多个运动的整排运动机构运动至目标位置，依次计算相邻整排运动机构间的间距；步骤S413B：根据相邻整排运动机构间的间距，计算对应的防跌落连接布在各自局部坐标下运动的目标位置。

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