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申请/专利权人：昂海松

摘要：本发明公开了一种共轴双电机微型无人机的基于正交圆弧齿条旋翼矢量操纵机构，包括旋翼俯仰矢量操纵机构、旋翼横向矢量操纵机构、操纵机构控制系统、支撑框架以及共轴双电机；操纵机构控制系统是通过两个舵机齿轮与圆弧齿条来操纵俯仰倾转机构的横向倾转机构，以实现旋翼两个正交矢量方向的倾转；本发明无需传统舵机作动操纵的摇臂、连杆机构，减少操纵元器件占据的空间，减少传动间隙，提高稳定性，为研制共轴双电机微型无人机提供一种体积小、结构紧凑、运行可靠、控制精度高的旋翼矢量操纵机构。

主权项：1.一种共轴双电机微型无人机的基于正交圆弧齿条旋翼矢量操纵机构，其特征在于：包括旋翼俯仰矢量操纵机构、旋翼横向矢量操纵机构、操纵机构控制系统（5）、支撑框架（6）以及共轴双电机（7），所述旋翼俯仰矢量操纵机构包括俯仰倾转机构（1）和第一舵机（2），所述旋翼横向矢量操纵机构包括横向倾转机构（3）和第二舵机（4），所述操纵机构控制系统（5）安装于支撑框架（6）之下；所述俯仰倾转机构（1）的上部与安装于共轴双电机（7）外部的外环体（8）相对两侧固定连接，所述外环体（8）另相对两侧设有与其固定连接的外环体转轴（17），所述横向倾转机构（3）的上部装有滚珠轴承，所述外环体转轴（17）与横向倾转机构（3）通过滚珠轴承联接，所述滚珠轴承外安装有轴承上盖（9）；所述横向倾转机构（3）的上部连接有一圆环结构（18），所述圆环结构（18）与横向倾转机构（3）的滚珠轴承下半部固定连接，所述圆环结构（18）与支撑框架（6）两侧铰支；所述俯仰倾转机构（1）的下表面安装有以共轴双电机（7）中心为圆心的上圆弧齿条（10），所述上圆弧齿条（10）与安装在横向倾转机构（3）下段上表面的第一舵机齿轮（12）啮合，所述横向倾转机构（3）与俯仰倾转机构（1）呈正交位置，所述横向倾转机构（3）下段位于俯仰倾转机构（1）之下；所述横向倾转机构（3）下段下表面安装有以共轴双电机（7）中心为圆心的下圆弧齿条（11），所述下圆弧齿条（11）与安装在支撑框架（6）下部上表面的第二舵机齿轮（13）啮合；所述操纵机构控制系统（5）分别与第一舵机（2）、第二舵机（4）以及共轴双电机（7）的电调通过电线相连，所述操纵机构控制系统（5）根据无人机飞行姿态和导航需求，其中的微处理器芯片分别控制第一舵机（2）和第二舵机（4），以实现旋翼轴线作俯仰和横向矢量偏转；所述支撑框架的底部为一圆环体，圆环体两侧固定有两个竖直支撑杆（19），两侧竖直支撑杆（19）上部设计为带孔的U形支撑端，U形支撑端与横向倾转机构（3）上部的圆环结构（18）以转轴铰支联接。

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百度查询： 昂海松 共轴双电机微型无人机的基于正交圆弧齿条旋翼矢量操纵机构