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申请/专利权人：武汉智行者科技有限公司

摘要：本申请公开一种障碍物目标跟踪方法、装置、系统、存储介质及移动设备。该障碍物目标跟踪方法包括：将传感器获得的障碍物目标跟踪信息由自车VCS坐标系转换到航位推算DR坐标系中；在DR坐标系中对至少两种传感器获得的障碍物目标跟踪信息进行融合；将融合得到的障碍物目标跟踪信息由DR坐标系转换到通用横向墨卡托UTM坐标系中。本申请通过在DR坐标系中进行传感器数据融合，实现了短时间内的高精度定位信息以及对局部静态坐标系下目标的跟踪，可以避免现有技术的定位跳变影响和运动学模型不适配问题。

主权项：1.一种障碍物目标跟踪方法，其特征在于，包括：将传感器获得的障碍物目标跟踪信息由自车VCS坐标系转换到航位推算DR坐标系中；在DR坐标系中对至少两种传感器获得的障碍物目标跟踪信息进行融合；将融合得到的障碍物目标跟踪信息由DR坐标系转换到通用横向墨卡托UTM坐标系中；所述障碍物目标跟踪信息包括障碍物目标的位置、速度、航向、类型、尺寸中的至少一种；将传感器获得的障碍物目标跟踪信息由自车VCS坐标系转换到航位推算DR坐标系中，包括：将传感器获得的障碍物目标的位置、速度、航向由VCS坐标系转换到DR坐标系中；按照如下公式将传感器获得的障碍物目标的位置由VCS坐标系转换到DR坐标系中： 其中，x_loc_dr,y_loc_dr,0为DR坐标系中自车的位置坐标；x1,y1,z1为传感器获得的VCS坐标系中障碍物目标的位置坐标；为VCS坐标系到DR坐标系的旋转矩阵；x2,y2,z2为将传感器获得的障碍物目标的位置由VCS坐标系转换到DR坐标系中得到的位置坐标；按照如下公式将传感器获得的障碍物目标的速度由VCS坐标系转换到DR坐标系中： 其中，vx_loc_dr,vy_loc_dr,0为DR坐标系中自车的速度分量；vx_vcs,vy_vcs,0为传感器获得的VCS坐标系中障碍物目标的相对速度分量；vx_dr,vy_dr,vz_dr为将传感器获得的障碍物目标的速度由VCS坐标系转换到DR坐标系中得到的速度分量；vex,vey,0为VCS坐标系中障碍物目标的牵连速度分量，并且所述牵连速度分量采用如下公式计算：vex＝-ω×y1vey＝ω×x1其中，ω为自车的航向角旋转角速度；按照如下公式将传感器获得的障碍物目标的航向由VCS坐标系转换到DR坐标系中：Heading_DR＝NormalizeHeading_VCS+Yaw_DR其中，Heading_VCS是传感器获得的VCS坐标系中障碍物目标的航向；Yaw_DR是DR坐标系中自车的航向；Normalize是将航向归一化到-180度，180度之间的运算；Heading_DR将传感器获得的障碍物目标的航向由VCS坐标系转换到DR坐标系中得到的航向。

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