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申请/专利权人：青岛迈金智能科技股份有限公司
摘要：本发明属于人力骑行码表便携设备技术领域，具体公开一种骑行码表设备及骑行码表初始姿态自动校准方法，包括获取GPS测量的经纬度数值以及IMU测量的加速度和角增量数值；将其分别与预设GPS和IMU状态参数相比较，不断解算满足GPS状态为可用或IMU状态为静置时的航偏角、速度矢量、横滚角和俯仰角；当GPS状态为可用且IMU状态为静置时，将解算得到的航偏角、速度矢量、横滚角和俯仰角作为码表初始姿态输出，完成自动对准。通过在惯导静置状态解算得到初始俯仰角和横滚角，再利用GPS反算得到航向和速度，在解算完成俯仰角和横滚角的时间到GPS反算航向的时间内，俯仰角和横滚角通过实时采集的IMU数据进行更新，从而确保初始状态解算数值的准确性。
主权项：1.一种骑行码表初始姿态自动校准方法，其特征在于，包括：获取GPS测量的经纬度数值以及IMU测量的加速度和角增量数值；将经纬度数值和加速度、角增量数值分别与预设GPS和IMU状态参数相比较，不断解算满足GPS状态为可用或IMU状态为静置时的航偏角速度矢量横滚角θ和俯仰角γ，其中，航偏角的计算方法包括：当GPS状态为可用时，获取经纬坐标并将其转为空间大地坐标；基于转换的空间大地坐标，获取预设窗口范围内连续历元的平面坐标时间序列，基于平面坐标时间序列内相邻两坐标进行航向反算得到方向序列和对应的均方误差，若均方误差小于预设精度阈值，则基于方向序列进行航偏角反算；若均方误差大于预设精度阈值，则预设窗口前进一个步长单位，重新获取新的平面坐标时间序列进行反算；当GPS状态为可用且IMU状态为静置时，将解算得到的航偏角速度矢量横滚角θi和俯仰角γi作为码表初始姿态输出，完成自动对准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛迈金智能科技股份有限公司 一种骑行码表设备及骑行码表初始姿态自动校准方法
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