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申请/专利权人：丰田自动车株式会社
摘要：本发明提供一种在特征点注册时和自动停车时围绕车辆、停车场的状况不同的情况下也能够使车辆自动地停车到停车场的车辆停车辅助装置。该车辆停车辅助装置，在车辆停止在停车场旁边时，从拍摄图像中取得停车场入口的地面的特征点作为入口特征点，利用从拍摄图像中取得的停车场信息执行停车辅助控制，对停车场信息进行注册，该停车场信息包括入口特征点信息。之后，在车辆停止在未判断的停车场的旁边的情况下，取得未判断的停车场的入口的地面的特征点作为未对照的特征点，通过将其和入口特征点信息进行对照，判断为未判断的停车场是已注册的停车场的情况下，利用本次得到的停车场信息和注册了的停车场信息执行停车辅助控制。
主权项：1.一种车辆停车辅助装置，具有：摄像机，其以能够拍摄车辆的周围的方式安装在所述车辆；控制单元，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为利用与停车场相关的信息将所述车辆自动地停车到所述停车场，所述与停车场相关的信息是从由所述摄像机拍摄的图像中作为停车场信息而取得的，所述控制单元被配置为，取得在所述车辆停止在所述停车场的旁边时由所述摄像机拍摄的所述停车场的图像作为拍摄图像，从所述拍摄图像中取得所述停车场的入口的地面的特征点作为入口特征点，利用从本次取得的所述拍摄图像中取得的所述停车场信息执行所述停车辅助控制，对所述停车场信息进行注册，所述停车场信息包括与取得的所述入口特征点相关的信息作为入口特征点信息，所述控制单元被配置为，在注册了所述停车场信息之后所述车辆停止在未判断的停车场的旁边的情况下，取得所述拍摄图像，从本次取得的所述拍摄图像中取得所述未判断的停车场的入口的地面的特征点作为未对照的特征点，通过将与所述未对照的特征点相关的信息和所述入口特征点信息进行对照，判断所述未判断的停车场是否为注册了所述停车场信息的所述停车场即已注册的停车场，在判断为所述未判断的停车场是所述已注册的停车场的情况下，利用本次得到的所述停车场信息和注册了的所述停车场信息执行所述停车辅助控制。
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