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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司

摘要：本申请公开了一种停车楼层的确定方法和装置、存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆的N组状态参数；根据N组状态参数，确定N个估计俯仰角；根据N个估计俯仰角和N个轮速，确定目标车辆所在的高度的变化量；根据高度的变化量，确定目标车辆在目标建筑物中所停的目标楼层。本申请解决了停车楼层的确定效率较低的技术问题。

主权项：1.一种停车楼层的确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的N组状态参数，其中，所述N组状态参数是在所述目标车辆进入目标建筑物至所述目标车辆停在所述目标建筑物中的停车位的过程中的N个时刻中的每个时刻上所述目标车辆的一组状态参数，N为大于或者等于2的正整数；根据所述N组状态参数，确定N个估计俯仰角，其中，所述N个估计俯仰角包括所述N个时刻中的每个时刻上所述目标车辆的估计俯仰角，所述N组状态参数包括所述目标车辆的N个测量俯仰角、N个俯仰角变化量、N个轮速和N组加速度，所述N个测量俯仰角包括所述N个时刻中的每个时刻上所述目标车辆的测量俯仰角，所述N个俯仰角变化量包括所述N个时刻中的每个时刻上所述目标车辆的俯仰角变化量，所述N个轮速包括所述N个时刻中的每个时刻上所述目标车辆的轮速，所述N组加速度包括所述N个时刻中的每个时刻上所述目标车辆的一组加速度；根据所述N个估计俯仰角和所述N个轮速，确定所述目标车辆所在的高度的变化量；根据所述高度的变化量，确定所述目标车辆在所述目标建筑物中所停的目标楼层；其中，所述根据所述N组状态参数，确定N个估计俯仰角，包括：通过以下步骤确定所述N个估计俯仰角中的第i个估计俯仰角，其中，i为大于或等于1、且小于或等于N的正整数：根据第i个轮速、第i组加速度和第i个运算系数，确定第i个增益系数，其中，在i大于1时，所述第i个运算系数是根据第i-1个运算系数和第i-1个增益系数确定得到的系数，在i等于1时，所述第i个运算系数是第一预设值；根据第i个初步估计俯仰角、第i个俯仰角变化量、所述第i个增益系数和第i个测量俯仰角，确定第i个估计俯仰角，其中，在i大于1时，所述第i个初步估计俯仰角是根据第i-1个估计俯仰角和第i个估计系数确定得到的俯仰角，所述第i个估计系数是根据第i-1个估计系数、所述第i-1个增益系数、所述第i-1个估计俯仰角、第i-1个初步估计俯仰角和第i-1个俯仰角变化量确定得到的系数，在i等于1时，所述第i个初步估计俯仰角是第二预设值；其中，所述根据第i个轮速、第i组加速度和第i个运算系数，确定第i个增益系数，包括：根据所述第i个轮速、第i-1个轮速和第i组加速度，确定第i个中间系数；根据所述第i个中间系数和所述第i个运算系数，确定所述第i个增益系数；其中，所述根据所述第i个轮速、第i-1个轮速和第i组加速度，确定第i个中间系数，包括：在所述第i组加速度包括三个方向上的加速度的情况下，根据所述三个方向上的加速度、以及所述第i个轮速减去所述第i-1个轮速所得到的差值，确定目标指数值；将所述第i个中间系数确定为等于自然底数e的所述目标指数值次方；其中，所述在所述第i组加速度包括三个方向上的加速度的情况下，根据所述三个方向上的加速度、以及所述第i个轮速减去所述第i-1个轮速所得到的差值，确定目标指数值，包括：在所述第i组加速度包括X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的加速度axi、ayi和azi的情况下，通过以下公式确定目标指数值： 其中，Ci为所述第i个中间系数所对应的目标指数值，α为第三预设值，β为第四预设值，axi为所述第i组加速度中X轴方向上的加速度，ayi为所述第i组加速度中Y轴方向上的加速度，azi为所述第i组加速度中Z轴方向上的加速度，si为所述第i个轮速，g为重力加速度，si-1为所述第i-1个轮速；其中，所述根据所述第i个中间系数和所述第i个运算系数，确定所述第i个增益系数，包括：将所述第i个增益系数确定为等于所述第i个中间系数除以目标和值所得到的值，其中，所述目标和值等于所述第i个中间系数与所述第i个运算系数之和；其中，所述根据第i个初步估计俯仰角、第i个俯仰角变化量、所述第i个增益系数和第i个测量俯仰角，确定第i个估计俯仰角，包括：对所述第i个初步估计俯仰角和第i个俯仰角变化量进行求和操作，得到第一和值；将所述第一和值减去所述第i个测量俯仰角，得到第一差值；对所述第i个增益系数和所述第一差值进行乘积操作，得到第一乘积值；将所述第i个估计俯仰角确定为等于所述第一和值与所述第一乘积值之和；其中，所述方法还包括：根据所述第i个估计系数、所述第i个增益系数、所述第i个估计俯仰角、所述第i个初步估计俯仰角和所述第i个俯仰角变化量，确定第i+1个估计系数；根据所述第i个估计俯仰角和第i+1个估计系数，确定第i+1个初步估计俯仰角；根据所述第i个运算系数和所述第i个增益系数，确定第i+1个运算系数；其中，所述根据所述第i个估计系数、所述第i个增益系数、所述第i个估计俯仰角、所述第i个初步估计俯仰角和所述第i个俯仰角变化量，确定第i+1个估计系数，包括：将所述第i个估计俯仰角减去所述第i个初步估计俯仰角和所述第i个俯仰角变化量，得到第二差值；对预设的第一系数、所述第i个增益系数和所述第二差值进行乘积操作，得到第二乘积值；将所述第i+1个估计系数确定为等于所述第i个估计系数与所述第二乘积值之和；其中，所述根据所述第i个估计俯仰角和第i+1个估计系数，确定第i+1个初步估计俯仰角，包括：将所述第i+1个初步估计俯仰角确定为等于所述第i个估计俯仰角与所述第i+1个估计系数之和；其中，所述根据所述第i个运算系数和所述第i个增益系数，确定第i+1个运算系数，包括：对所述第i个增益系数和所述第i个运算系数进行乘积操作，得到第三乘积值；将所述第i个运算系数减去所述第三乘积值，得到第三差值；将所述第i+1个运算系数确定为等于所述第三差值与预设的第二系数之和。

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