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申请/专利权人：齐齐哈尔大学
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的非线性多智能体滑模容错控制方法，所述控制方法包括以下步骤，建立包含未知扰动和执行器故障的非线性多智能体系统模型；根据系统一致性误差设计滑模面；根据测量误差建立自适应事件触发机制模型；根据建立的所述非线性多智能体模型，及结合执行器故障模型、滑模面、事件触发机制模型，采用自适应控制和滑模控制技术，获得自适应事件触发滑模控制器；通过有限时间稳定理论，得出多智能体系统到达滑模面区域的有限时间T，构造等价关系，得出鲁棒一致性误差的上界。本发明提供的控制方法可以排除故障和未知扰动对系统的影响，使得多智能体系统有限时间内到达状态一致。
主权项：1.一种基于事件触发的非线性多智能体系统滑模容错控制方法，其特征在于：包括如下具体步骤：步骤S1：建立包含未知扰动和执行器故障的非线性多智能体系统模型；步骤S2：根据系统一致性误差设计滑模面；步骤S3：根据测量误差建立自适应事件触发机制模型；步骤S4：根据建立的所述非线性多智能体模型，及结合所述执行器故障模型、所述滑模面、所述事件触发机制模型，采用自适应控制和滑模控制技术，获得自适应事件触发滑模控制器；步骤S5：通过有限时间稳定理论，得出多智能体系统到达滑模面区域的有限时间T，构造等价关系，得出鲁棒一致性误差的上界。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 齐齐哈尔大学 一种基于事件触发的非线性多智能体滑模容错控制方法
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