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申请/专利权人：北方工业大学
摘要：本发明提供了一种基于方向拓展RRT算法的机械臂路径规划方法，涉及机械臂路径规划技术领域。包括：确定机械臂的工作空间；基于工作空间，确定起始节点和目标节点并利用初始化随机树进行建模，得到障碍物空间，在障碍物空间中，生成随机节点并设置一个偏置概率；判断当前的随机节点是否发生障碍物碰撞，若是，则得到新的随机节点，直至当前生成的随机节点未发生障碍物碰撞，若否，则判断当前的随机节点是否为目标节点，若是，则继续生成新的随机几点，若是，则得到初始路径；对初始路径进行优化，得到最终路径。本发明解决了现有技术中机械臂在路径规划方面的采样点盲目、节点数量过多、空间的重复采样、时间复杂度较高等问题。
主权项：1.一种基于方向拓展RRT算法的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括：确定机械臂的工作空间；基于所述工作空间，确定起始节点和目标节点并利用初始化随机树进行建模，得到障碍物空间，所述障碍物空间包括：圆形障碍物空间和矩形障碍物空间；在所述障碍物空间中，利用目标节点采样的方法，生成随机节点并设置一个偏置概率；判断当前的随机节点是否发生障碍物碰撞，若是，则根据所述偏置概率和基于方向的自适应步长值调整策略对再次生成的随机节点的方向和步长进行调整，得到新的随机节点，直至当前生成的随机节点未发生障碍物碰撞，若否，则判断当前的随机节点是否为目标节点，若是，则继续生成新的随机几点，若是，则得到初始路径；对所述初始路径进行优化，得到最终路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北方工业大学 一种基于方向拓展RRT算法的机械臂路径规划方法
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