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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种驾驶人状态未知下的车辆稳健协调控制方法，包括建立包含车辆侧滑角和横摆角速度的非线性自行车模型，通过分段线性摄动方法，将模型离散化，并引入多面体约束，以定义系统的运行模式和输入约束；设计基于集合理论和多模型自适应控制的稳健控制策略，以处理驾驶员输入和道路摩擦系数的不确定性；通过求解优化问题，将控制命令分配到各个车轮，确保车辆在各种复杂驾驶条件下的稳定性和操控性。本发明能够在未知驾驶员状态和变化多端的道路条件下，有效提高车辆的动态性能和安全性，适用于需要高稳定性和精确操控的分布式驱动电动汽车。
主权项：1.一种驾驶人状态未知下的车辆稳健协调控制方法，其特征在于，包括：S1、构建驾驶人状态未知下的车辆模型；S2、利用步骤S1中的模型，设计稳健协调控制策略，完成车辆的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种驾驶人状态未知下的车辆稳健协调控制方法
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