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申请/专利权人：山东省地质矿产勘查开发局第六地质大队(山东省第六地质矿产勘查院)
摘要：本发明提供了一种实景建模无人机系统及其控制方法，涉及无人机建模技术领域，包括利用无人机搭载的多模态传感器对实景进行初步扫描，形成第一环境感知图；利用改进的蚁群算法进行任务区域划分和无人机任务分配，生成初始飞行路径；利用强化学习算法对获取到的历史飞行数据进行预训练，得到实时环境反馈报告；利用边缘计算模块对实时环境反馈报告中的数据进行分析，生成第二环境感知图；利用数据融合算法将来自不同传感器的数据进行融合，并生成高精度三维环境模型。本发明的有益效果为通过算法和处理方法，无人机可以实时、准确地感知和适应不同环境条件，确保飞行的安全性和任务的高效完成，具有广泛的应用前景和显著的技术优势。
主权项：1.一种实景建模无人机系统，其特征在于，包括：获取模块：用于利用无人机搭载的多模态传感器对实景进行初步扫描，获取实景中的地形、温度分布和障碍物信息，形成第一环境感知图，其中第一环境感知图包括初步地形图、温度分布图和障碍物分布图，多模态传感器包括激光雷达、红外传感器和高清摄像头；分配模块：用于利用改进的蚁群算法进行任务区域划分和无人机任务分配，并根据第一环境感知图动态调整分配策略，生成初始飞行路径；训练优化模块：用于根据强化学习算法对获取到的历史飞行数据进行预训练，优化并调整无人机飞行路径和姿态，得到实时环境反馈报告；分析模块：用于利用边缘计算模块对实时环境反馈报告中的数据进行分析，生成第二环境感知图，其中第二环境感知图包括实时地形图、实时温度分布图以及实时障碍物分布图；融合模块：用于获取无人机采集的其他数据信息，将其他数据信息和第二环境感知图输入至数据融合系统，对数据融合系统中的数据进行预处理，并利用数据融合算法将来自不同传感器的数据进行融合，并生成高精度三维环境模型，其中其他数据信息包括高清图像和视频流。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东省地质矿产勘查开发局第六地质大队(山东省第六地质矿产勘查院) 一种实景建模无人机系统及其控制方法
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