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申请/专利权人：杭州海康汽车软件有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种车载相机遮挡检测方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，上述方法包括：获得基于车载相机采集的当前图像进行目标感知的视觉感知结果，并获得基于车载雷达采集的当前点云进行目标感知的雷达感知结果；根据所述视觉感知结果，更新各栅格区域的视觉感知状态，并根据所述雷达感知结果，更新各栅格区域的雷达感知状态；根据各栅格区域的视觉感知状态和雷达感知状态，获得各栅格区域的对象感知差异程度；基于各栅格区域的对象感知差异程度，检测所述车载相机镜头上的遮挡区域。应用本申请实施例提供的车载相机遮挡检测方案，能够提高车载相机遮挡检测准确性。
主权项：1.一种车载相机遮挡检测方法，其特征在于，所述方法包括：获得基于车载相机采集的当前图像进行目标感知的视觉感知结果，并获得基于车载雷达采集的当前点云进行目标感知的雷达感知结果，其中，所述车载相机和所述车载雷达同步进行数据采集、且视场范围存在重叠区域；根据所述视觉感知结果，更新各栅格区域的视觉感知状态，并根据所述雷达感知结果，更新各栅格区域的雷达感知状态，其中，车辆周围环境被划分为多个栅格区域、且各栅格区域与所述车辆之间的相对位置随车辆移动保持不变，所述视觉感知状态表示：基于所述车载相机第一时长内已采集图像确定的栅格区域是否存在目标；所述雷达感知状态表示：基于所述车载雷达所述第一时长内已采集点云确定的栅格区域是否存在目标；根据各栅格区域的视觉感知状态和雷达感知状态，获得各栅格区域的对象感知差异程度，其中，所述对象感知差异程度表征：基于点云感知到栅格区域中存在目标与基于图像感知到栅格区域中存在目标的差异程度；基于各栅格区域的对象感知差异程度，检测所述车载相机镜头上的遮挡区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康汽车软件有限公司 一种车载相机遮挡检测方法、装置及电子设备
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