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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种人形盆骨腰一体化机构，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有的带电机驱动仿人机器人存在盆骨自由度不足、驱动力小、运动不稳定等缺陷，以及多自由度仿人关节因复杂结构带来的低刚度、笨重的问题。本发明拥有左右对称分布的两个髋关节以及位于盆骨中部的腰关节，每一侧髋关节由两个液压缸串联驱动，盆骨连接髋关节，髋关节连接大腿。腰关节两个自由度由盆骨上的两个液压缸单独驱动；两个液压缸通过活塞杆推动导轨上的滑块，然后通过二力杆推动髋关节实现横滚与偏航运动；两个液压缸通过活塞杆推动导轨上的滑块，然后通过二力杆推动腰关节实现旋转与俯仰运动。本发明用于提高人形盆骨的力矩与体积比和抗堵转能力，提高仿人机器人负载能力。

主权项：1.一种人形盆骨腰一体化机构，其特征在于：它包括盆骨1、腰关节机构2和两个髋关节机构3，盆骨1包括盆骨骨架11、腰旋转液压传动链机构12、腰俯仰液压传动链机构13、两个髋侧摆液压传动链机构14和两个髋偏航液压传动链机构15；盆骨骨架11两侧分别设有水平布置且一体成型的两个髋侧摆连接件111，两个髋侧摆连接件111对称布置在盆骨骨架11的左右两侧，每个髋侧摆连接件111包括前后同轴布置的髋侧摆前安装环1111、髋侧摆后安装环1112以及连接髋侧摆前、后安装环的多个髋侧摆连接筋1113，髋关节机构3两端分别可转动地安装在两个髋侧摆前、后安装环中，每个髋关节机构3侧部设有一个水平且垂直布置的髋侧摆液压传动链机构14，髋侧摆液压传动链机构14安装在盆骨骨架11上，髋侧摆液压传动链机构14的动力输出端与髋关节机构3侧部铰接；每个髋关节机构3包括“T”字形腿部连接杆件31、前后同轴布置的髋侧摆前空心轴32、髋侧摆后空心轴33以及连接髋侧摆前、后空心轴的髋偏航连接件34，髋偏航连接件34包括髋偏航上安装环341、髋偏航下安装环342以及连接髋偏航上、下安装环与髋侧摆前、后空心轴的多个髋偏航连接筋343，“T”字形腿部连接杆件31的竖直杆段同轴可转动地安装在髋偏航上、下安装环中，“T”字形腿部连接杆件31侧部设有一个水平且垂直布置的髋偏航液压传动链机构15，髋偏航液压传动链机构15安装在髋偏航连接件34上，髋偏航液压传动链机构15的动力输出端与“T”字形腿部连接杆件31侧部铰接；盆骨骨架11中部设有竖直布置且一体成型的腰旋转连接件112，腰旋转连接件112包括上下同轴布置的腰旋转上安装环1121、腰旋转下安装环1122以及连接腰旋转上、下安装环的多个腰旋转连接筋1123，腰关节机构2两端分别同轴可转动地安装在腰旋转上、下安装环中，腰关节机构2侧部设有一个水平且垂直布置的腰旋转液压传动链机构12，腰旋转液压传动链机构12安装在盆骨骨架11上，腰旋转液压传动链机构12的动力输出端与腰关节机构2侧部铰接；腰关节机构2包括“V”字形腰部连接杆件21、上下同轴布置的腰旋转上空心轴22、腰旋转下空心轴23以及连接腰旋转上、下空心轴的腰旋转连接件24，腰旋转上、下空心轴分别同轴可转动地安装在腰旋转上、下安装环中，“V”字形腰部连接杆件21下端与腰旋转上空心轴22上端连接，“V”字形腰部连接杆件21侧部设有一个竖直且平行布置的腰俯仰液压传动链机构13，腰俯仰液压传动链机构13安装在腰旋转连接件24上，腰俯仰液压传动链机构13的动力输出端与腰俯仰连接轴侧部铰接。

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