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申请/专利权人：三峡大学

摘要：本发明公开了一种用于桥梁裂纹识别及修补的无人机装置及使用方法，包括裂纹检测、定位、巡线及修补等步骤，确保了修补工作的精确性和有效性。无人机上搭载有多个模块，用于完成定位、识别以及修补的操作，本方法通过改进的YOLOv8算法识别裂纹，并利用自主飞行导航系统对其进行定位，使得无人机可以自动规划最优路径，准确到达裂纹所在位置，根据裂纹特征自动进行精准喷射填充，完成裂缝的即时修补工作，此方法相对于传统的修补方法，不仅显著提升了桥梁检测与维护的效率和可靠性，而且避免了人员高空作业的风险，降低了维护成本，对延长桥梁使用寿命具有重要意义。

主权项：1.一种用于桥梁裂纹识别及修补的无人机装置，包括无人机模块，其特征在于，所述无人机模块包括无人机本体、电池组件（11）以及对应的无人机控制组件（10），所述无人机控制组件（10）包括GPS模组、下位机以及集成有IMU的PX4飞控模组；所述无人机本体上分别设有喷浆模块、移动模块、图像拍摄模块、识别模块以及处理控制模块，喷浆模块和移动模块皆通过处理控制模块与图像拍摄模块和识别模块形成联动配合，所述无人机控制组件（10）与处理控制模块相连；所述喷浆模块包括固定于无人机本体底部的注浆罐（6），所述注浆罐（6）内的磁性浆液依次通过软管（13）、转接管（15）和注浆硬管（9）后从喷头（24）喷出，注浆罐（6）的顶部通过开口管（14）与大气连通，所述软管（13）内埋设有导电线圈（25），导电线圈（25）与变压器、下位机和电池组件（11）形成通电配合，且导线线圈（25）在通电后形成磁场与磁性浆液形成驱动配合，磁场方向由软管（13）指向转接管（15）；所述移动模块包括由驱动组件驱动的圆形卡锁滑块（22），所述注浆硬管（9）通过圆形卡锁滑块（22）与移动导轨（23）滑动配合；所述图像拍摄模块包括双目深度相机（1），用于实时拍摄周围图像并提取图像特征点传输至处理控制模块；所述识别模块包括三维AI相机（4），用于通过算法实时进行裂纹识别并获得深度图像，将获得的数据和图像传输至处理控制模块；所述处理控制模块包括机载电脑（2），用于处理双目深度相机（1）和三维AI相机（4）传输来的数据和图像，并根据处理结果实时调整无人机本体、喷浆模块和移动模块的状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 三峡大学 一种用于桥梁裂纹识别及修补的无人机装置及使用方法