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申请/专利权人：桂林电子科技大学;桂林航天工业学院

摘要：本发明公开了一种基于STM32和姿态传感器控制虚拟现实平台瞄准器的瞄准装置。本发明的瞄准装置包括接口电路、电源电路、JY901S姿态传感器、微处理器电路和RS485通信电路。本发明通过JY901S姿态传感器采集瞄准装置初始姿态值，再使用STM32对初始姿态值进行四元数互补滤波解算姿态角和卡尔曼滤波算法，提升解算后的姿态角度精度，并根据串口协议将姿态角通过串口发送至虚拟现实平台，达到姿态角控制虚拟现实平台瞄准器的作用。本发明首先将带有JY901S姿态传感器的主控板固定于瞄准装置上，使用STM32读取JY901S姿态传感器初始姿态值；其次将获取的初始姿态值使用四元数互补滤波算法解算初始姿态角，再对其做卡尔曼滤波算法，获取姿态角的最优估计值；将最优的姿态角根据串口协议打包成串口数据发送至虚拟现实平台。本发明设计了将姿态角应用于虚拟现实平台。瞄准装置通过姿态角精准控制虚拟现实平台中的瞄准器。

主权项：1.一种基于STM32和姿态传感器控制虚拟现实平台瞄准器的瞄准装置，其特征在于，该瞄准装置包括：接口电路、电源电路、JY901S姿态传感器、微处理器电路和RS485通信电路；接口电路的连接器用于实现电源外部供电输入、RS485通信信号的输入输出；电源电路用于将外部输入电源5VDC转换为3.3VDC电源，给微处理器电路、YJ901S姿态传感器RS485通信电路供电；JY901S姿态传感器有两个电源和两个地引脚，一个串行数据输入引脚，一个串行数据输出引脚，一个IIC信号线引脚，一个IIC时钟线引脚，四个模拟输入或数字输入输出引脚；YJ901S姿态传感器电源引脚连接至3.3VDC电源；YJ901S姿态传感器的输出方式有IIC通信方式和UART通信方式，采用更加稳定的IIC通信方式，将YJ901S姿态传感器的IIC信号线引脚和IIC时钟线引脚连接至STM32单片机的IIC接口引脚；微处理器采用STM32系列单片机，其内置IIC接口和浮点运算单元，IIC接口用于获取YJ901S姿态传感器的初始姿态值，浮点运算单元用于提升姿态解算和滤波算法的计算精度；经STM32内部处理后的姿态数据，输出到STM32单片机的TXD、RXD引脚；STM32单片机的TXD、RXD引脚连接至RS485通信电路的收发器输入端，收发器的输出端连接至接口电路的连接器的DATA+、DATA-引脚；RS485接口连接器通过数据线连接至虚拟现实平台后，其输入端口与STM32单片机、输出端口与虚拟现实平台通信连接，进行RS485数据通信。

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