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申请/专利权人：航天时代飞鹏有限公司
摘要：本发明涉及一种盛行风向限制下的无人机进离场路径设置方法及装置，所述方法包括：将无人机的进离场路径上的一组空间位置点作为关键位置点；根据所述关键位置点的位置,设置无人机沿盛行风向或非盛行风向进场时的飞行路径,及无人机沿盛行风向或非盛行风向离场时的飞行路径。本发明的方法能够降低无人驾驶航空器的进离场风险，为多旋翼无人机进离场路径规划提供支撑。
主权项：1.一种盛行风向限制下的无人机进离场路径设置方法，其特征在于，所述方法包括：S1.将无人机的进离场路径上的一组空间位置点作为关键位置点；S2.根据所述关键位置点的位置,设置无人机沿盛行风向或非盛行风向进场时的飞行路径,及无人机沿盛行风向或非盛行风向离场时的飞行路径；设置所述无人机沿盛行风向或非盛行风向进场时的飞行路径,包括:当进场无人机沿盛行风向方向进场时，无人机直接依次经过脱离航线点、进场等待点、进场位置修正点、着陆决断点，执行进场过程；当进场无人机沿非盛行风向方向进场时，即待飞越进场位置修正点与着陆无人机机场的连线在水平面上与盛行风向的夹角大于15°，从该方向进场的无人机经过进场位置修正点进场逆时针一次顺序绕飞至最近的离场位置修正点、进场位置修正点，直至盛行风向圆弧绕飞进场转弯点，经过盛行风向圆弧绕飞进场转弯点后转向盛行风向进场对整点，而后是着陆决断点，完成进场着陆；设置所述无人机沿盛行风向或非盛行风向离场时的飞行路径,包括:盛行风向方向离场的无人机由接地点起飞，依次经过起飞决断点、离场位置修正点、入航调整点和入航点，上升高度加入航线；非盛行风向方向离场，即待飞越离场位置修正点与起飞无人机场的连线在水平面上与盛行风向的夹角大于15°，向该方向离场的无人机飞越起飞决断点后，先经过盛行风向离场转弯点，而后转向盛行风向圆弧绕飞离场入弯点，此后逆时针依次顺序绕飞最近的进场位置修正点、离场位置修正点，直至离场位置修正点，而后经过入航调整点、入航点加入航线，完成离场飞行。
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权利要求：
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