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申请/专利权人：安徽炬视科技有限公司
摘要：本发明公开了基于几何先验的单画面相机外参自标定方法及系统，所述相机外参包括旋转矩阵和平移矩阵，所述方法包括以下步骤：步骤一、基于水平方向相互正交的直线结构和竖直方向的直线结构优化旋转矩阵；步骤二、基于测量的地面三维点的距离优化平移矩阵；本发明的优点在于：不需要繁琐的人工交互，实现自动标定且标定速度快、精度高。
主权项：1.基于几何先验的单画面相机外参自标定方法，所述相机外参包括旋转矩阵和平移矩阵，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一、基于水平方向相互正交的直线结构和竖直方向的直线结构优化旋转矩阵；具体为：建立世界坐标系、图像坐标系以及相机坐标系，利用相机对沿着世界坐标系的坐标轴方向的直线段进行拍照，相机拍照后在图像坐标系下成像，获取所述直线段在图像坐标系下成像后的两端点坐标为；确定两端点在相机坐标系下与旋转矩阵的关系式，基于该关系式优化求解旋转矩阵；所述关系式为： 其中，令，旋转矩阵是的矩阵，根据、的轴向信息，对应着旋转矩阵某一列，是该列中的三个元素；当、对应的直线段沿着世界坐标系的Z轴方向时，是旋转矩阵的第三列，当、对应的直线段沿着世界坐标系的X轴方向时，是旋转矩阵的第一列，当、对应的直线段沿着世界坐标系的Y轴方向时，是旋转矩阵的第二列；通过优化求解=0即可得值，继而得到优化的旋转矩阵；步骤二、基于测量的地面三维点的距离优化平移矩阵；具体为：利用相机对地面两点进行拍照，相机拍照后在图像坐标系下成像，假设地面两点在图像坐标系下成像后的两端点坐标为，两端点、的三维距离为，两端点、在相机坐标系下的深度分别为、，那么，世界坐标系下，两端点、的X轴距离为，两端点、的Y轴距离为，由投影公式可得 联合 优化求解可得，继而获取相机的平移矩阵T；其中，表示在世界坐标系下的X轴与Y轴坐标值。
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百度查询： 安徽炬视科技有限公司 基于几何先验的单画面相机外参自标定方法及系统
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