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申请/专利权人：北京航天控制仪器研究所
摘要：本发明公开了一种机载光电吊舱的地面目标有源定位测速方法及系统，可实现对地面运动目标地理坐标的精确定位与测速。采用本发明在对地面目标进行定位测速时，通过具有激光器和内置惯导的光电吊舱对地面运动目标进行监测，首先，通过操作光电吊舱，使其视场中心锁定地面待测目标，利用激光器测量光电吊舱与地面待测目标之间的激光测距值；然后，利用内置惯导获取光电吊舱的位置信息和姿态信息；之后，对采集得到的信息进行解算和坐标变换，得到地面待测目标的位置；最后，建立卡尔曼滤波模型计算得到地面待测目标的速度。相比于光电吊舱采用传统的定位测速方法，采用本方法能够降低坐标转换次数，计算简单便捷，提高对目标的定位精度。
主权项：1.一种机载光电吊舱的地面目标有源定位测速方法，其特征在于：飞行器搭载具有激光器和内置惯导的光电吊舱巡航飞行，对地面运动目标进行监测，所述地面目标定位测速方法，包括如下步骤：S1、利用所述激光器，实时获取光电吊舱与地面待测目标之间的激光测距值Lc，得到地面待测目标在光电吊舱平台坐标系c下的位置TcLc,0,0；S2、实时获取所述内置惯导的姿态信息；利用所述内置惯导，实时获取光电吊舱在光电吊舱地理坐标系n下的位置信息；S3、根据内置惯导的姿态信息，确定光电吊舱平台坐标系c到光电吊舱地理坐标系n的旋转矩阵S4、根据光电吊舱在光电吊舱地理坐标系n下的位置信息，确定光电吊舱地理坐标系n到大地直角坐标系ecef的旋转矩阵和平移矩阵S5、利用旋转矩阵将地面待测目标在光电吊舱平台坐标系c下的位置TcLc,0,0转换为在光电吊舱地理坐标系n下的位置Tnxn,yn,zn；利用旋转矩阵和平移矩阵将Tnxn,yn,zn转换为大地直角坐标系下的位置Texe,ye,ze；利用大地坐标系g和大地直角坐标系ecef之间的转换关系，将TeBe,Le,He转换为大地坐标系下的位置TgBg,Lg,Hg，完成地面待测目标定位；S6、根据得到的地面待测目标的位置变化，得到地面待测目标的速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航天控制仪器研究所 一种机载光电吊舱的地面目标有源定位测速方法及系统
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