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申请/专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社

申请日：2017-07-04

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN108281024B

专利技术分类：...包括传送公路信息的系统，例如天气、速度限制（G08G1/0968优先）[2006.01]

专利摘要：本发明提供了自主驾驶系统和自主驾驶方法。一种具有自主驾驶辅助装置的自主驾驶系统，该自主驾驶系统包括：网关单元，与安装在自主驾驶道路中的多个路由器中的路由器无线通信；信号处理单元，在设置与每个路由器的无线通信链接时，提供车辆的标识信息，并且在每一设置周期将车辆的行驶路径信息提供至路由器；路径追踪单元，确定包括在行驶路径信息中的车辆的速度、前进方向和转向角，以便基于行驶路径信息驾驶车辆；速度控制单元，基于由路径追踪单元确定的速度控制车辆的速度；以及转向角控制单元，基于由路径追踪单元确定的前进方向和转向角控制车辆的转向角。

专利权项：1.一种包括自主驾驶辅助装置的自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括：网关单元，被配置为与安装在自主驾驶道路中的多个路由器中的通信范围内的路由器执行无线通信；信号处理单元，被配置为在设置与所述多个路由器中的每个路由器的无线通信链路时，提供车辆的标识信息，并且所述信号处理单元被配置为在每一设置周期将所述车辆的行驶路径信息提供至所述路由器；路径追踪单元，被配置为确定包含在所述行驶路径信息中的所述车辆的速度、前进方向和转向角，使得所述车辆基于从所述路由器接收的所述行驶路径信息行驶；速度控制单元，被配置为基于由所述路径追踪单元确定的速度控制所述车辆的速度；以及转向角控制单元，被配置为基于由所述路径追踪单元确定的前进方向和转向角控制所述车辆的转向角,所述自主驾驶系统，进一步包括：入口路由器，安装在所述自主驾驶道路的每个进入道路中；驶出路由器，安装在所述自主驾驶道路的每个驶出道路中；以及多个路由器，安装在每个入口路由器与每个驶出路由器之间的道路上，其中，每个入口路由器、每个驶出路由器以及所述多个路由器中的每个路由器具有唯一标识信息，并且每个入口路由器、每个驶出路由器以及所述多个路由器中的每个路由器被配置为与所述通信范围内的所述车辆执行无线通信，并且将用于设定路段的所述行驶路径信息提供至所述车辆，以允许所述车辆基于所述行驶路径信息行驶至所述设定路段内的设定移动路径,其中：每个入口路由器、每个驶出路由器以及所述多个路由器中的位于弯曲路段中的路由器被配置为确定与车辆类型相对应的车辆动力学建模系数，并且基于所确定的车辆动力学建模系数执行车辆动力学解释以确定所述行驶路径信息，并且将所确定的所述行驶路径信息提供至所述车辆。

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