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申请/专利权人：北京航天控制仪器研究所
摘要：本发明公开一种基于地理坐标系的高精度惯性导航速度解算方法，包括：确定基于地理坐标系的速度解算方程；确定tk时刻时本体坐标系相对于地理坐标系的姿态转换阵；确定tk时刻本体坐标系相对于地理坐标系的视加速度；根据解算方程，进行速度更新计算速度在tk+1时刻的值，并支撑位置更新和姿态更新。本发明以正交安装于惯性系统本体上的3个陀螺仪输出角速率和3个加速度计运动学方程的输入信息实现惯性导航姿态角和加速度的实时更新，在速度更新过程中采用具有显式表达式的解析解，提高解算精度，保证本体坐标系相对地理坐标系的稳定性。本发明首次给出基于地理坐标系的惯性系统离散化速度解析解解算方法，具有精度高、计算速度快的优点。
主权项：1.一种基于地理坐标系的高精度惯性导航速度解算方法，其特征在于，包括：确定tk时刻的导航信息，包括：tk时刻的纬度和高度hk；tk时刻的地球转动角速度ωie；tk时刻地理坐标系相对于地固坐标系在地理坐标系的旋转角速度向量tk时刻的卯酉圈曲率半径Nk，tk时刻的子午圈曲率半径Mk；根据tk时刻加速度计输出的视加速度和tk时刻本体坐标系相对于地理坐标系的姿态转换阵确定tk时刻时本体坐标系相对于地理坐标系的视加速度根据tk时刻的速度和tk时刻的导航信息，确定tk+1＝tk+ΔT时刻的速度 式中，I为单位矩阵，ΔT为时刻采样步长，为tk时刻的地理坐标系中的正常重力向量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航天控制仪器研究所 一种基于地理坐标系的高精度惯性导航速度解算方法
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