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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提供了一种V2X终端自补偿时间同步方法，其设计了基于自补偿卡尔曼滤波KalmanFiltering，KF的时间同步手段，能够有效解决隧道、地下停车场、建筑物遮挡等场景中GNSS信号随机丢失的问题，通过在软件层面构建虚拟时钟模型，可同步补偿和校正频率偏差和相位偏差，且无需额外的硬件支持，从而在保证时间同步精度的同时显著降低了设备成本。
主权项：1.一种V2X终端自补偿时间同步方法，其特征在于：所述V2X终端至少包括：GNSS模块、V2X通信模块以及辅助单元模块；所述方法具体包括以下步骤：步骤一、GNSS模块接收GNSS信号，并输出NMEA-0183报文和1PPS脉冲信号给辅助单元模块；步骤二、辅助单元模块NMEA-0183报文解析出UTC和日期信息，以参考时间戳的形式发送给V2X通信模块；步骤三、GNSS模块在每个整秒时刻输出的1PPS脉冲信号触发V2X通信模块中断；V2X通信模块在进入中断后立即读取当前时刻的本地时间戳，之后在预定时间期限内等待辅助单元模块发送的参考时间戳；步骤四、V2X通信模块基于参考时间戳和1PPS脉冲信号分别生成：满值或者空值两种信号状态；其中，满值是指同时接收到1PPS脉冲信号与参考时间戳；空值是指仅接收到1PPS脉冲信号而未接收到参考时间戳；对于满值状态不进行任何处理，对于空值状态则执行后续基于KF算法的自补偿过程；步骤五、基于晶振的时变特性为线性变化的假设，建立关于参考时间、本地时间及两者的相差与频差的离散化虚拟时钟模型；步骤六、利用所建立的虚拟时钟模型执行KF算法，预测补偿缺失的参考时间并结束中断；利用本地时间、空值状态下预测补偿的参考时间或者满值状态下直接接收到的参考时间，对离散化虚拟时钟模型的模型参数进行迭代更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种V2X终端自补偿时间同步方法
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