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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明提供了一种仿猫腿着陆行走一体机构，属于月面着陆缓冲领域，所述的机构包括主体，所述的主体侧面设置四条着陆腿；四条着陆腿包括髋关节、仿生四连杆机构、缓冲机构和足端；四条着陆腿通过髋关节连接在主体侧面；本发明基于猫科生物原型和缓冲机理进行设计，采用纵向对称布局，能够适应不同形态的复杂地形和不同任务的场景需求；采用磁流变阻尼器和驱动电机作为缓冲驱动装置，使仿猫着陆行走一体机构可重复使用并且着陆过程阻尼力可控；采用腱绳和磁流变阻尼器模拟猫科动物肌肉组织，体现了猫科动物的生物优越性，同时使缓冲器远离关节处，减轻关节负载。
主权项：1.一种仿猫腿着陆行走一体机构，其特征在于，所述的机构包括主体1，所述的主体1侧面设置四条着陆腿；四条着陆腿包括髋关节2、仿生四连杆机构、缓冲机构3和足端10；四条着陆腿通过髋关节2连接在主体1侧面；所述的缓冲机构3包括始端挂钩301、磁流变阻尼器302、磁流变阻尼器基座303、缓冲腱绳304、第二膝关节滑轮305、第一膝关节滑轮306和末端短杆307；所述的磁流变阻尼器302自上而下包括上连接孔3021、液压活塞3022、外套筒3023和下连接孔3024；磁流变阻尼器基座303包括固连套筒3031、固定端3033和限位孔3032；磁流变阻尼器基座303固定在仿生四连杆机构的第二股骨连杆4上，磁流变阻尼器302外套筒3023固定于磁流变阻尼器基座303固连套筒3031内，始端挂钩301与上连接孔3021固连，下连接孔3024与磁流变阻尼器基座303固定端3033固连；第二膝关节滑轮305与第二膝关节5处的塞打螺丝铰接；第一膝关节滑轮306与第一膝关节8处的塞打螺丝铰接；末端短杆307位于第一胫骨连杆9内侧，与其固连；缓冲腱绳304起始于始端挂钩301通过磁流变阻尼器基座303限位孔3032，依次经过第二膝关节滑轮305和第一膝关节滑轮306，最终连接在末端短杆307上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种仿猫腿着陆/行走一体机构
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