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申请/专利权人：无锡弘宜智能科技股份有限公司
摘要：本发明涉及一种基于模糊PID的RGV速度闭环控制方法，包括：生成驱动用S型速度曲线，其横纵坐标分别为参考时间、速度；根据检测到的RGV位移信息，判断RGV实际开始运动，继续下一步；生成参考用S型速度曲线，其横坐标的起点为RGV实际开始运动时刻；计算参考用S型速度曲线上的即时速度值与采集到的RGV当前实际运动速度的误差值；将误差值输入模糊PID控制器的函数模块，获得输出值；将模糊PID控制器的输出值与驱动用S型速度曲线的对应的即时速度值相加得到最终速度值，将最终速度值信号限幅后传输给RGV的驱动轮电机的变频器。本发明解决了系统输出滞后导致的速度闭环控制效果不佳的问题。
主权项：1.一种基于模糊PID的RGV速度闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、生成驱动用S型速度曲线，根据对RGV的预期运行参数计算S型速度曲线的中间参数然后生成曲线；所述驱动用S型速度曲线以参考时间为横坐标、速度值为纵坐标；S2、根据检测到的RGV位移信息，判断RGV是否实际开始运动，如果是，转向步骤S3，否则继续判断；S3、记录从所述驱动用S型速度曲线的横坐标起点至RGV实际开始运动之间时间差，再次基于所述预期运行参数以同样的方式生成一条参考用S型速度曲线，所述参考用S型速度曲线的横坐标的起点为RGV实际开始运动时刻；S4、将参考用S型速度曲线上的即时速度值与采集到的RGV当前实际运动速度通过减计算，得到误差值；按照设定的时间周期将所述误差值输入模糊PID控制器的函数模块，获得模糊PID控制器的输出值如下：Δux＝Kp*ex-ex-1+Ki*ex+Kd*ex-2*ex-1+ex-2其中，Δux为x时刻的模糊PID控制器的输出值，Kp、Ki、Kd分别为模糊PID控制器的P、I、D参数，e代表输入误差值，下标x、x-1、x-2分别代表x时刻、x-1时刻、x-2时刻,相邻时刻差为所述设定的时间周期；S5、将模糊PID控制器的输出值与所述驱动用S型速度曲线的对应的即时速度值相加得到最终速度值，将所述最终速度值信号限幅后传输给RGV的驱动轮电机的变频器。
全文数据：
权利要求：
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