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基于B样条路径优化的积分补偿模糊自适应纯追踪控制方法及装置 

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申请/专利权人:华南农业大学

摘要:本发明公开了一种基于B样条路径优化的积分补偿模糊自适应纯追踪控制方法及装置,方法包括:获取采样路径点;对采样路径点利用B样条优化,得到平滑的路径曲线;将平滑路径曲线输入改进的积分补偿模糊自适应纯追踪控制器,通过获取当前车辆速度和前视路径平均曲率索引预瞄点跟踪曲线路径;所述纯追踪控制器由纯追踪模型、前视距离模糊控制器和转向积分补偿器三部分构成;所述纯追踪模型是以农机后轮轴中心点为切点、车身当前时刻纵向方向为切线,通过前视距离寻找并跟踪预瞄点,获得期望前轮转角δ,使农机沿着一条圆弧轨迹线到达预瞄点。本发明通过设计模糊控制器,动态调整前视距离,以解决实际系统响应时滞和转向执行器饱和等问题。

主权项:1.基于B样条路径优化的积分补偿模糊自适应纯追踪控制方法,其特征在于,包括下述步骤:获取采样路径点;对采样路径点利用B样条优化,得到平滑的路径曲线;将平滑路径曲线输入改进的积分补偿模糊自适应纯追踪控制器,通过获取当前车辆速度和前视路径平均曲率索引预瞄点跟踪曲线路径;所述纯追踪控制器由纯追踪模型、前视距离模糊控制器和转向积分补偿器三部分构成;所述纯追踪模型是以农机后轮轴中心点为切点、车身当前时刻纵向方向为切线,通过前视距离寻找并跟踪预瞄点,获得期望前轮转角δ,使农机沿着一条圆弧轨迹线到达预瞄点。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 华南农业大学 基于B样条路径优化的积分补偿模糊自适应纯追踪控制方法及装置

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