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申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于高度分层的车辆可行驶边界规划方法及车辆，该方法根据通行主体的外部结构进行分层，建立高度分层模型，得到每一层通行主体的2D空间边界，针对通行环境和障碍物进行高度分层，得到每一层通行环境的2D可通行边界，通过2D空间边界与2D可通行边界进行安全距离校验，获取每一层的通行结果，确定通行主体在该通行环境下的通行情况，实现高效、安全的通行；此方法提高了通行的灵活性与安全性，特别是在距离障碍物非常近的场景中也能保证安全通行；独立处理每个层级并形成通行主体的空间边界，优化信息处理流程，有效管理了三维空间信息，减少计算量，提高智能驾驶的响应速度和处理效率。
主权项：1.一种基于高度分层的车辆可行驶边界规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：根据通行主体的外部结构，确定其高度分界线，建立高度分层模型，得到通行主体的高度分层；步骤2：基于步骤1的高度分层情况，以投影的方式确定通行主体每一层的最大长度值和最大宽度值，得到每一层通行主体的2D空间边界；步骤3：将通行环境的高度信息，按照步骤1的高度分层模型进行处理为多层，对每一层的通行环境信息，取距离通行主体边界最近的极限值作为该层的2D可通行边界；步骤4：将每一层的通行主体2D空间边界与每一层的通行环境2D可通行边界，匹配在同一水平面，得到通行主体与通行环境每一层的相对边界信息；步骤5：通过步骤4匹配后的边界信息，分别计算每一层的空间边界与可通行边界之间的距离，并校验是否满足预设的安全距离，得到通行主体在每一层通行环境中的通行结果，所述通行结果包括能够通行与不可通行；步骤6：根据步骤5得到的每一层通行结果，判定通行主体在通行环境下的通行情况，所述通行情况包括能够通行与不可通行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种基于高度分层的车辆可行驶边界规划方法及车辆
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