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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明公开了一种基于车联网的智能车辆无保护左转控制系统，包括：路端采集与输出模块；车载地图；数据接收模块，其输入端连接所述路端采集与输出模块和所述车载地图的输出端；数据处理模块，其输入端连接所述数据接收模块的输出端；智能控制模块，其输入端连接所述数据处理模块的输出端；车外预警模块，其输出端连接所述智能控制模块的输入端。通过车联网实现车辆无保护左转，防止碰撞发生，降低智能驾驶成本。本发明还提供一种基于车联网的智能车辆无保护左转控制方法，能够根据道路结构划分左转区域，并得到左转车辆通过各区域的时间，与对向来车到达停止线的时间进行比较，采取不同控制措施，防止左转碰撞的发生。

主权项：1.一种基于车联网的智能车辆无保护左转控制方法，其特征在于，使用一种基于车联网的智能车辆无保护左转控制系统，其包括：路端采集与输出模块；车载地图；数据接收模块，其输入端连接所述路端采集与输出模块和所述车载地图的输出端；数据处理模块，其输入端连接所述数据接收模块的输出端；智能控制模块，其输入端连接所述数据处理模块的输出端；车外预警模块，其输出端连接所述智能控制模块的输入端；所述路端采集与输出模块设置在车道上方，并包括：视觉摄像头、路端处理器以及信号发射器；所述车外预警模块包括：预警灯，其设置在车身两侧；所述基于车联网的智能车辆无保护左转控制方法，包括：对左转路径进行区域划分，将左转车道停止线至对向车道线右侧延长线划分为独立区，将左转路径与对向直行路径重叠区划分为风险区；获取左转车辆左转速度vA、对向来车速度vB、左转临界加速度aA临、道路宽度r，计算左转车辆进入风险区的时间tA1、左转车辆完成左转的时间tA2以及对向来车到达停止线的时间tB；当tB＜tA1时，左转车辆减速停止于独立区内；当tA1≤tB＜tA2时，左转车辆加速度升至aA；当tB≥tA2时，左转车辆保持当前速度；若aA＞aA临时，则左转车辆减速停止于独立区内；当对向来车速度发生变化时，获取并更新对向来车的车速vB′，并计算更新后左转车辆进入风险区的时间tA1′、左转车辆完成左转的时间tA2′以及对向来车到达停止线的时间tB′；当tB′＜tA1′时，左转车辆减速停止于独立区内；当tA1′≤tB′＜tA2′时，左转车辆加速度升至aA′；当tB′≥tA2′时，左转车辆保持当前速度；若aA′＞aA临，且此时左转车辆位于独立区，则左转车辆减速停止于独立区内；若aA′＞aA临，且此时左转车辆位于风险区，则左转车辆调整加速度至aA临，车辆两侧预警灯闪烁；所述左转车辆进入风险区的时间计算公式为： 所述左转车辆完成左转的时间计算公式为： 所述对向来车到达停止线的时间计算公式为：tB＝xvB；所述左转车辆加速度为：aA＝[πr+dvA+lA2vA]tB2；式中，r表示道路宽度，d表示左转车辆距离左侧道路标线的距离，lA表示左转车辆的长度，x表示对向来车距离停止线的距离。

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百度查询： 吉林大学 一种基于车联网的智能车辆无保护左转控制系统与方法