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申请/专利权人：无锡锐弛科技有限公司

摘要：本发明提供的基于距离分段的毫米波雷达船舶航迹自适应起始方法，涉及雷达数据处理领域，包括对毫米波雷达接收到的量测进行聚类处理、判断量测聚类结果是否满足航迹起始条件，最终利用满足起始条件的聚类起始潜在航迹。本发明解决了在毫米波雷达探测船舶过程中，由于航迹起始算法参数固定，导致远距离的船舶由于量测个数较少而无法及时起始航迹，近距离的船舶由于量测过多会起始较多的虚假航迹进而影响航迹起始的准确性的问题；本发明通过对于不同距离段的船舶采用不同的潜在航迹起始策略，加快远距离船舶的潜在航迹起始速度，降低近距离虚假航迹的出现概率，整体上提高航迹起始的准确性。

主权项：1.一种基于距离分段的毫米波雷达船舶航迹自适应起始方法，其特征在于，包括如下步骤：S101：对毫米波雷达每一帧接收到的量测进行聚类处理；毫米波雷达对一片水域进行探测，在一帧内，接收到的量测个数为NM；对每一帧的量测进行聚类处理，得到每一帧的聚类量测，聚类量测的数量记为NMC；其中，聚类处理的方法是：通过设置距离门限、速度门限和方位角门限来圈定出若干不同的范围，若是不同的量测之间的距离、速度和方位角都在同一个距离门限、速度门限和方位角门限的范围内，则将这些量测合成为一个聚类量测；第j1,2,...NMC个聚类中心距离为每一个聚类量测中的量测数量为KMCJ；S102：判断量步骤S101中得到的各个聚类量测结果是否满足航迹起始条件；毫米波雷达的探测距离范围是[RminRmax]；对于最大探测距离Rmax，其最小的起始量测个数为NRmax；对于最小探测距离Rmin，其最小的起始量测个数为NRmin；最小起始量测个数范围根据毫米波雷达的探测范围分段设定为[NRminNRmax]；判断聚类量测中的起始量测数量是否大于或等于其对应的最小的起始量测个数为NRmin，如果成立，则此聚类量测可以用于起始潜在航迹；其中，聚类量测中的起始量测个数的计算公式如下： S103：从满足步骤S102中的起始条件的聚类的潜在航迹中，筛选出确认航迹；潜在航迹的距离、速度、方位分别为聚类量测的中心距离、速度、方位；判断潜在航迹是否满足NM起始准则；其中，NM起始准则为：连续M个雷达帧中存在至少N帧能关联到聚类量测；根据船舶与雷达的距离从远到近增大N；若满足连续M个雷达帧中存在至少N帧能关联到聚类量测则将潜在航迹升级为确认航迹，不满足连续M个雷达帧中存在至少N帧能关联到聚类量测则删除潜在航迹。

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