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申请/专利权人：河北工业大学
摘要：本发明提出了一种基于线结构光的焊接机器人拖拽示教焊接方法。由人工拖拽示教、线激光扫描等方法获取工件焊缝轨迹信息。通过对线激光传感器的数据进行处理，获取焊缝位置、形貌等特征。利用位置特征进行焊接路径规划。通过焊缝形貌特征针对焊接电流、速度等参数进行自适应调整。
主权项：1.一种基于线结构光的焊接机器人拖拽示教焊接方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：拖拽机械臂进行扫描，获取工件三维点云；步骤二：根据三维点云提取焊缝信息，并根据焊缝信息生成焊接轨迹；步骤三：根据等效轴角插值算法给焊接姿态赋值，结合机械臂运动学解析解和碰撞检测算法，实现防碰撞功能，并通过激光器获取的焊缝特征信息对焊接参数进行自适应调整。步骤四：机器人向焊接起始点移动，开始焊接。以此完成焊接机器人对焊缝的自适应焊接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工业大学 一种基于线结构光的焊接机器人拖拽示教焊接方法
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