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申请/专利权人：东北石油大学

摘要：本发明公开了一种原油储罐自适应多曲率圆弧壁面清污机器人，属于工业机器人技术领域，包括车体、履带模块、喷洒模块、监控模块、一次清洁模块和收集袋夹持模块。多个履带模块均与车体球铰连接，以适应不同圆弧壁面的曲率。喷洒模块安装于车体上，用于对圆弧壁面喷洒清洁剂。监控模块用于拍摄圆弧壁面及识别地形与污垢，并将污垢信息传输至喷洒模块，以指导喷洒模块的喷洒动作。一次清洁模块用于清洁剂的涂抹以及污垢的刮除。收集袋夹持模块安装于车体上，用于夹持收集袋，以通过收集袋承接清洁模块刮下的污垢。相比于现有技术，本发明的清污机器人既能自适应多曲率圆弧壁面，又能缩短清罐周期，并且能够保证安全工作。

主权项：1.一种原油储罐自适应多曲率圆弧壁面清污机器人，其特征在于，包括：车体（1）；履带模块（2），所述履带模块（2）包括多个且分别安装于所述车体（1）的左右两侧，用于在圆弧壁面上爬行；多个所述履带模块（2）均与所述车体（1）球铰连接，以适应不同圆弧壁面的曲率；所述履带模块（2）包括壳体、履带和驱动结构，所述履带具有能够吸附在原油储罐上的防爆磁条（208）；所述驱动机构安装于所述壳体内，用于驱动所述履带旋转；喷洒模块，所述喷洒模块安装于所述车体（1）上，用于对圆弧壁面喷洒清洁剂；监控模块，所述监控模块安装于所述车体（1）上且与所述喷洒模块电连接，用于拍摄圆弧壁面及识别地形与污垢，并将污垢信息传输至所述喷洒模块，以指导所述喷洒模块的喷洒动作；一次清洁模块，所述一次清洁模块安装于所述车体（1）上，所述一次清洁模块用于清洁剂的涂抹以及污垢的刮除；所述一次清洁模块包括第一支撑盘（9）、第一弹簧收缩杆（8）、第一刮板（7）和毛刷（6）；所述第一弹簧收缩杆（8）的第一端铰接所述第一支撑盘（9），所述第一弹簧收缩杆（8）的第二端固定连接所述第一刮板（7），所述第一弹簧收缩杆（8）能够弹性伸缩和弹性扭转；所述毛刷（6）转动安装于所述第一刮板（7）背离所述第一弹簧收缩杆（8）的一侧；所述第一弹簧收缩杆（8）的数量为多个，且朝向所述原油储罐自适应多曲率圆弧壁面清污机器人前进或后退的方向呈放射状分布；收集袋夹持模块，所述收集袋夹持模块安装于所述车体（1）上，所述收集袋夹持模块用于夹持收集袋，以通过收集袋承接所述清洁模块刮下的污垢。

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百度查询： 东北石油大学 原油储罐自适应多曲率圆弧壁面清污机器人