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申请/专利权人：长城汽车股份有限公司

摘要：本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及介质，该方法应用于车辆控制领域，该方法包括：基于目标车辆周围候选车辆的行驶信息和或车辆类型，识别目标车辆的预设范围内是否存在危险车辆；若存在危险车辆，基于危险车辆与目标车辆之间的位置关系、周围车况信息以及周围车道信息，确定目标车辆的目标避让策略；基于目标避让策略，控制目标车辆行驶。该方法能够提高自动避险的有效性，保障人车安全。

主权项：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于目标车辆周围候选车辆的行驶信息和或车辆类型，识别目标车辆的预设范围内是否存在危险车辆；若存在所述危险车辆，基于所述危险车辆与所述目标车辆之间的位置关系、周围车况信息以及周围车道信息，确定所述目标车辆的目标避让策略；其中，所述周围车道信息用于指示所述目标车辆所处车道的相邻车道与本车道为同向或反向；所述目标避让策略包括目标避让方向；基于所述目标避让策略，控制所述目标车辆行驶；若所述目标车辆处于目标路口，且所述目标避让策略指示所述目标车辆驶过所述目标路口，获取目标交通指示灯当前的目标状态，所述目标交通指示灯用于指示第二行驶方向上是否允许通行，所述第二行驶方向为所述目标车辆的行驶方向；若所述目标状态指示所述第二行驶方向不允许通行，采集并存储包含所述危险车辆的环境视频，以及进行危险提醒操作；其中，所述基于所述危险车辆与所述目标车辆之间的位置关系、周围车况信息以及周围车道信息，确定所述目标车辆的目标避让策略，包括：基于所述危险车辆与所述目标车辆之间的所述位置关系，确定候选避让方向；基于所述周围车况信息和所述周围车道信息，从所述候选避让方向中确定所述目标避让方向；其中，所述基于所述周围车况信息和所述周围车道信息，从所述候选避让方向中确定所述目标避让方向，包括：在所述位置关系指示存在至少两个所述候选避让方向的情况下，获取每个所述候选避让方向上的环境信息、所述周围车况信息和所述周围车道信息；基于所述环境信息、所述周围车况信息和所述周围车道信息，确定每个所述候选避让方向对应的安全性等级；基于所述安全性等级，从所述候选避让方向中确定所述目标避让方向；所述基于所述目标避让策略，控制所述目标车辆行驶，包括：控制所述目标车辆向所述目标避让方向行驶，以使得所述目标车辆避让所述危险车辆。

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