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申请/专利权人：重庆大学

摘要：本发明涉及一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法，属于智能技术领域。该方法具体包括：1计算各场景出现的概率以及每种情况下的工作时间；2建立多层AGV停车库系统的半开环排队网络模型；3使用矩阵几何法对多层AGV停车库停取车系统的半开环排队网络模型进行求解；4优化不同停取车作业任务到达率下AGV的配置数量。为后续多层AGV停车场AGV数量配置优化提供参考，提高AGV的利用率。

主权项：1.一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：计算各场景出现的概率以及每种情况下的工作时间；S2：建立多层AGV停车库系统的半开环排队网络模型；S3：使用矩阵几何法对多层AGV停车库停取车系统的半开环排队网络模型进行求解，得到可以描述系统工作状态的重要性能指标；S4：优化不同停取车作业任务到达率下AGV的配置数量；在所述S1中，计算各场景出现的概率以及每种情况下的工作时间，具体步骤包括：S21：计算多层AGV停车库系统中取车作业下的8个场景概率，囊括所有取车任务可能出现的情况： S22：计算多层AGV停车库系统中停车作业下的8个场景概率，囊括所有取车任务可能出现的情况： 其中，λq为停车作业任务到达率，单位时间到达停车作业任务数；λq为取车作业任务到达率，单位时间到达取车作业任务数；Pqj为第j种取车作业场景发生概率，j＝1,2…8；Pqi为第i种取车作业场景发生概率，i＝1,2…8；S23：计算各环节的平均服务时间，其中包括：1电梯从第1层到第i层或电梯从第i层到第l层： 2电梯从第i层到第j层： 3AGV从第1列到第i列或从第i列到第l列： 4AGV从第i列到第j列： 5AGV从第i巷道到第j巷道： 其中，Am为AGV加速到最大速度需要经过的巷道数；Lm为电梯加速到最大速度需要的层数；C为停车场列总数；Cm为AGV加速到最大速度需要经过的列数；l为每个车位的长度；W为每个巷道的宽度；w为每个车位的宽度；h为楼层每层高度；av为AGV加速度；vv为AGV的最大速度；al为电梯加速度；vl为电梯的最大速度；在所述S2中，建立多层AGV停车库系统的半开环排队网络模型，将多层AGV停车库停取车系统是两个节点的排队网络，第一个节点是系统中不需电梯队列参与服务的AGV服务流程，第二个节点是任务中包含电梯的服务流程，然后求取多层AGV停车库停取车系统半开环排队网络两个节点的平均服务时间与服务率，具体步骤包括：S31：求取停车8种作业场景下的第一个服务节点的平均服务时长Tvti和第一个服务节点的平均服务时长Tlti；S32：求取取车8种作业场景下的第一个服务节点的平均服务时长Tvqj和第二个服务节点的平均服务时间Tlqj；S33：求取多层AGV停车库停取车系统半开环排队网络两个节点的平均服务时间与服务率： 其中，Tv为第一个节点的平均服务时间；μ1为第一个节点的平均服务率；Tl为第二个节点的平均服务时间；μ2为第二个节点的平均服务率；在所述S3中，使用矩阵几何法对多层AGV停车库停取车系统的半开环排队网络模型进行求解，得到描述系统工作状态的重要性能指标，包括平均外部队列长度、系统中正在接受服务的平均任务数、系统中AGV的平均使用率和每个停取车作业任务平均在系统中的等待时间，具体为：S41：得到多层AGV停车库停取车系统半开环排队网络的无条件平稳分布如下式所示：π＝[π0,π1,π2,π3…………]S42：得到多层AGV停车库停取车系统半开环排队网络生灭过程的状态转移矩阵为： S43：求取转移速率矩阵R：R＝-A0R2A2A1-1S44：计算出平均外部队列长Leq、系统内部平均执行任务数Ln、AGV平均利用率P以及任务平均等待时间Ws：

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百度查询： 重庆大学 一种基于多层AGV停车库停取车系统的建模与求解方法