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申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：本发明涉及一种基于优先级的多AGV协同搬运系统任务调度方法，属于智能制造领域。首先，根据任务基础优先级确定规则，为待分配任务赋予基础优先级，更新在执行任务和待执行任务的基础优先级；当有任务完成时，更新在执行任务和待执行任务的基础优先级。其次，当系统满足任务分配触发条件且存在待分配任务时，根据任务分配方法，为待分配任务分配任务所需的AGV。再次，根据任务附加优先级确定规则，更新所有AGV的任务列表的首个任务的附加优先级。最后，根据优先级计算规则，更新所有AGV的任务列表的首个任务的任务优先级。本方法考虑了多AGV协同搬运系统中任务属性及AGV任务情况，解决了多AGV协同搬运系统的任务调度问题。

主权项：1.一种基于优先级的多AGV协同搬运系统任务调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：系统是否满足任务分配触发条件，若是，进入步骤2，若否，进入步骤3；步骤2：是否存在待分配任务，若是，获取待分配任务的任务信息，进入步骤4，若否，进入步骤3；步骤3：是否有任务完成，若是，进入步骤6，若否，进入步骤1；步骤4：根据任务基础优先级确定方法，为所有待分配任务赋予基础优先级，更新系统中所有在执行任务和待执行任务的基础优先级；步骤5：基于任务基础优先级，根据任务分配方法，为所有待分配任务分配任务所需的AGV，进入步骤7；步骤6：根据任务基础优先级确定方法，更新系统中所有在执行任务和待执行任务的基础优先级；步骤7：根据任务附加优先级确定方法，更新所有AGV的任务列表的首个任务的附加优先级；步骤8：根据任务优先级计算规则，更新所有AGV的任务列表的首个任务的任务优先级，进入步骤1；所述任务基础优先级确定方法，包括以下步骤：步骤4.1：将系统中所有在执行任务、待执行任务和待分配任务按照截止时间由近及远进行排序，形成任务序列；步骤4.2：根据分段确定规则，确定任务的截止时间基础优先级；步骤4.3：根据任务属性基础优先级确定规则，确定任务的属性基础优先级；步骤4.4：根据任务基础优先级确定规则，确定任务的基础优先级；所述任务分配方法，包括以下步骤：步骤5.1：将待分配任务按照基础优先级由高到低进行排序，形成待分配任务序列，当多个待分配任务基础优先级相同时，按照截止时间基础优先级由高到低进行排序，当多个待分配任务基础优先级及截止时间基础优先级均相同时，随机排序；步骤5.2：选中待分配任务序列最前端的任务；步骤5.3：在所有AGV的任务列表尾部添加1个基础优先级为0的虚拟任务；步骤5.4：根据虚拟位置插入原则，在每个AGV的任务列表中虚拟增加1个拟插入位置；步骤5.5：根据适应度值确定方法，获得所有AGV对选中任务的适应度值；步骤5.6：判断选中任务是否为协同搬运任务，若是，确定选中任务所需AGV台数x，进入步骤5.7，若否，将选中任务放入适应度值最高的AGV的任务列表中的拟插入位置，进入步骤5.11；步骤5.7：将适应度值最高的前x个AGV形成拟分配AGV集，搜索拟分配AGV集中所有AGV的拟插入位置的上一任务是否有协同搬运任务，若是，将搜索到的协同搬运任务形成协同搬运任务搜索集，进入步骤5.8，若否，进入步骤5.10；步骤5.8：从协同搬运任务搜索集中，选择AGV需求台数最接近x的协同搬运任务作为基准任务，若存在多个上述协同搬运任务，则选择拟分配AGV集中适应度值较高的AGV所对应的协同搬运任务作为基准任务，将拟分配AGV集中AGV更新为基准任务所包含的多个AGV，基准任务所包含的AGV数目为y；步骤5.9：计算x与y的差值z，若z为正，则随机从适应度值最高的前x个AGV中选择z个AGV，选择的AGV需不在拟分配AGV集中，将选择的z个AGV加入拟分配AGV集，若z为负，则随机从拟分配AGV集中删除|z|个AGV，形成新的拟分配AGV集；步骤5.10：将选中任务分别插入拟分配AGV集中所有AGV的拟插入位置；步骤5.11：将选中任务从待分配任务序列中删除；步骤5.12：待分配任务序列中是否还有任务，若是，进入步骤5.2，若否，结束任务分配方法调用；所述任务附加优先级确定方法，包括以下步骤：步骤7.1：获取该任务所分配的AGV的每台AGV的任务列表中待执行任务的任务数及上述任务的基础优先级；步骤7.2：根据任务AGV搬运负荷附加优先级确定规则，确定任务的AGV搬运负荷附加优先级；步骤7.3：根据任务AGV紧迫性附加优先级确定规则，确定任务的AGV紧迫性附加优先级；步骤7.4：根据任务附加优先级确定规则，确定任务的附加优先级。

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百度查询： 南京航空航天大学 基于优先级的多AGV协同搬运系统任务调度方法