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申请/专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司

摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种立面作业爬壁机器人及其防坠滑装置。防坠滑装置包括防坠保护机构和防坠控制模块，防坠保护机构包括电磁吸附件，电磁吸附件内设置有激磁线圈，防坠控制模块包括重力加速度传感器和激磁电路，重力加速度传感器用于采集机器人主体的加速度值并判断机器人主体处于正常作业状态或跌落状态，激磁电路电性连接重力加速度传感器和激磁线圈，重力加速度传感器控制激磁电路与激磁线圈电性导通，从而控制电磁吸附件吸附于作业面，如此即可能够实现机器人主体防坠滑的快速响应，并且，防坠滑装置集成于机器人主体上，能够随机器人主体的转移而转移，使用更加灵活、方便。

主权项：1.一种防坠滑装置，其特征在于，包括设置于机器人主体上的防坠保护机构和防坠控制模块，所述防坠保护机构包括活动安装于机器人主体上的电磁吸附件，所述电磁吸附件内设置有激磁线圈，所述防坠控制模块包括重力加速度传感器和激磁电路，所述重力加速度传感器用于采集机器人主体沿重力方向的加速度值并判断所述机器人主体处于正常作业状态或跌落状态，所述激磁电路电性连接所述重力加速度传感器和所述激磁线圈，所述重力加速度传感器的检测速率为200Hz；所述重力加速度传感器检测所述机器人主体处于跌落状态时，所述激磁电路与所述激磁线圈电性导通，所述激磁线圈得电产生电磁力并使所述电磁吸附件磁性吸附至作业面上；所述重力加速度传感器检测所述机器人主体处于正常作业状态时，所述激磁电路与所述激磁线圈电性断路，所述激磁线圈失电并使所述电磁吸附件回复至脱离作业面；所述防坠保护机构还包括用于将所述电磁吸附件活动连接于所述机器人主体上的连接组件，所述连接组件包括弹性连接件，所述弹性连接件相对的两端部分别与所述电磁吸附件和所述机器人主体相连；所述连接组件还包括支撑架、滑杆和限位螺母，所述支撑架具有相对设置的第一侧部和第二侧部，所述第一侧部与所述机器人主体相连，所述第二侧部悬空设置并开设有用于供所述滑杆穿设的穿插长孔，所述滑杆具有相对的第一端和第二端，所述滑杆的第一端和第二端分别从所述穿插长孔的两孔口伸出，所述限位螺母连接于所述滑杆的第一端，所述弹性连接件套设于所述滑杆的第一端并弹性抵持于所述限位螺母与所述支撑架的所述第二侧部之间，所述电磁吸附件连接于所述滑杆的第二端，所述滑杆能于所述穿插长孔内相对所述支撑架作往复直线运动。

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