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申请/专利权人：中国科学院声学研究所
摘要：本发明属于声学传感器技术领域，具体地说，涉及一种基于网格划分的水下机器人自定位系统，包括：主站设备、长基线水声定位子系统和水下机器人；所述主站设备，用于将某一未知环境的航行区域划分为多个方形网格并进行网格编码；还用于获得当前时刻的水下机器人的网格坐标和对应的处理后的网格编码，并将其发送至水下机器人；所述长基线水声定位子系统，用于实时采集水下机器人的低频声信号，并解算获得当前时刻的水下机器人的GPS定位坐标；所述水下机器人，用于发送低频声信号至长基线水声定位子系统；还用于接收处理后的网格编码，并对当前时刻的水下机器人的网格坐标进行解码，获得当前时刻的水下机器人的定位坐标，作为水下机器人的位置信息。
主权项：1.一种基于网格划分的水下机器人自定位系统，其特征在于，该系统包括：主站设备、长基线水声定位子系统和水下机器人；所述主站设备位于母船上，长基线水声定位子系统布放于水面上，水下机器人布放在深海中，三者通过水声通讯方式进行通信；所述主站设备，用于将某一未知环境的航行区域划分为多个方形网格并进行网格编码；还用于将长基线水声定位子系统解算的当前时刻的水下机器人的GPS定位坐标转换为当前时刻水下机器人的距离坐标，并对其进行覆盖区域判断和编码处理，获得当前时刻的水下机器人的网格坐标和对应的处理后的网格编码，并将其发送至水下机器人；所述长基线水声定位子系统，用于实时采集水下机器人的低频声信号，并解算获得当前时刻的水下机器人的GPS定位坐标；所述水下机器人，用于发送低频声信号至长基线水声定位子系统；还用于接收处理后的网格编码，并对当前时刻的水下机器人的网格坐标进行解码，获得当前时刻的水下机器人的定位坐标，作为水下机器人的位置信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院声学研究所 一种基于网格划分的水下机器人自定位系统及自定位方法
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