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申请/专利权人：吉林大学第一医院

摘要：一种用于预防交叉感染的医疗废物处理方法，涉及数据处理技术领域，包括以下步骤：构建医疗废物的图像识别模型和三维模型，在三维模型中获得医疗废物的可夹持区域，获得可夹持区域的夹持前表面系数和夹持后表面系数，获得医疗废物在不同夹持力度下的表面形变程度，并构建机械臂的力度控制模型，通过图像识别模型对医疗废物进行识别，通过力度控制模型获得医疗废物的控制力度，采用所获得的控制力度对医疗废物进行处理；通过本发明的技术方案，能够为不同的医疗废物的可夹持区域形成具有针对性的夹持力度，能够针对不同医疗废物的不同可夹持区域均形成有效夹持。

主权项：1.一种用于预防交叉感染的医疗废物处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：对医疗废物的图像数据进行采集，根据所采集的图像数据获得医疗废物的特征信息，根据所获得的特征信息构建医疗废物的图像识别模型；步骤S2：对医疗废物的点云数据进行采集，根据所采集的点云数据构建医疗废物的三维模型，在三维模型中获得医疗废物的可夹持区域，并获得可夹持区域的夹持前表面系数；在三维模型中获得医疗废物的可夹持区域，并获得可夹持区域的夹持前表面系数的过程包括：获得机械臂和夹持装置，构建夹持装置的三维模型，将医疗废物和夹持装置的三维模型集成到一个数字孪生空间，通过夹持装置的三维模型对医疗废物的三维模型进行模拟夹持以获得不同的可夹持区域；获得可夹持区域的点云数据，以可夹持区域所在平面为基准面构建该可夹持区域的三维坐标系，所构建的三维坐标系的x轴和y轴均处于基准面上，获得可夹持区域各个点的z轴坐标；根据所获得的z轴坐标获得该可夹持区域上各个点的平整程度，设置平整阈值，将平整程度与平整阈值进行比较以获得非平整点，根据所有非平整点的z轴坐标获得该可夹持区域的夹持前表面系数；步骤S3：在可夹持区域获得夹持点，控制机械臂通过夹持点对医疗废物进行夹持，并获得可夹持区域的夹持后表面系数；步骤S4：将夹持前表面系数和夹持后表面系数进行比较以获得医疗废物在不同夹持力度下的表面形变程度，并构建机械臂的力度控制模型；步骤S5：通过图像识别模型对尚未处理的医疗废物进行识别，通过力度控制模型获得所识别的医疗废物的控制力度，采用所获得的控制力度对医疗废物进行处理；采用所获得的控制力度对医疗废物进行处理的过程包括：通过所述图像识别模型对尚未处理的医疗废物的图像数据进行采集，对所采集的图像数据中的特征信息进行提取，根据所提取的特征信息对该医疗废物进行识别以获得其相应的种类；获得该种类的医疗废物的可夹持区域，在所获得的可夹持区域中选择一个作为目标可夹持区域，获得该目标可夹持区域的目标表面形变程度，通过所述力度控制模型根据目标表面形变程度获得目标可夹持区域的控制力度，通过机械臂控制夹持装置以控制力度对医疗废物进行夹持。

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